Transmissor de Temperatura Serial

Introdução

O desejo de construir máquinas que imitem os movimentos de seres humanos e animais

acompanha as civilizações desde a antiguidade. Os egípcios construíam homens mecânicos

em forma de estátuas com articulações móveis e ajustáveis. Da Grécia antiga, tem-se a

descrição de estátuas munidas de tubos falantes e a partir do século IV a.C., marionetes

acionadas por sistemas de polias e pesos.

As máquinas CC são caracterizadas pelas suas versatilidades. Isto signica várias combina

ções a partir do enrolamento shunt, série e o alto excitável que podem ser designados

a ilustrar uma vasta variedade de característica de volt-ampere ou velocidade-torque.

Devido a facilidade de serem controlados, sistemas de máquinas CC são frequentemente

usados em aplicações que requerem uma grande extensão de velocidades e precisão no

controle (FITZGERALD; KINGSLEY; UMAS, 2003).

O Controle automático tem desempenhado um papel vital no avanço da engenharia e

da ciência. Além de sua extrema importância para os veículos espaciais, para os sistemas

de guiamento de mísseis, sistemas robóticos e similares, o controle automático tornou-se

uma parte importante e integrante dos processos industriais e de e manufatura modernos.

Ele é essencial nas operações industriais tais como: controle de pressão, temperatura,

umidade, viscosidade e vazão nas indústrias de processo (OGATA, 1998). Não somente

na indústria ele também é bastante importante na robótica móvel no controle central de

navegação atuando nas leituras dos sensores e processando as informações para que o

sistema possa realizar tomada de decisões corretas. Um modelo de sistema de controle

pode ser observado na Figura 1.1.

No sistema de controle de um motor CC consiste de sensores, atuadores e controladores.

A parte de sensores está relacionada à instrumentação utilizada para obter os

dados do motor, ou seja, os sensores de velocidade podendo ser um tacômetro, sensor de

corrente. Os atuadores são os dispositivos que serão controlados, no caso do motor é a

placa de potência que é controlada a partir de uma tensão aplicada na sua entrada. A

1 Introdução 2

Figura 1.1: Sistema de controle em malha fechada (OGATA, 1998).

parte de comando do robô, o controlador, é possível utilizar amplicadores operacionais.

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2 Objetivos

2.1 Objetivo geral

Este trabalho possui o objetivo de realizar a identicação do modelo de um motor CC

realizando a técnica de mínimos quadrados.

2.2 Objetivos especícos

Como objetivos especícos deste projeto, podem-se citar:

 efetuar a modelagem do motor com a ferramenta de modelagem SIMULINK(MATHWORKS,

2008) com o intuíto de levantar a forma do procedimento da aquisição de dados;

 realizar a técnica de mínimos quadrados para levantar o modelo do motor;

 comparar os resultados dos modelos obtidos;

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3 Discussão e Resultados

Primeiramente foi criado o diagrama de blocos do motor que está sendo estudado

juntamente com o diagrama da placa de acionamento. Os valores que foram usados para

criação do diagrama de bloco foram obtidos através de ensaios e que são ilustrados na

Tabela 3.1

O modelo do motor criado no simulink pode ser observado na Figura 3.2. Esta gura

ilustra o modelo do motor criado a partir dos parâmetros da Tabela 3.1, e os modelos

gerados a partir da técnica de mínimos quadrados sendo obtidos os valores para sistemas

de 1a, 2a, 3a e 4a ordem. Após a criação do modelo foi realizado uma simulação no

SIMULINK para a obtenção do passo de cálculo que seria utilizado e também o sinal

que seria aplicado na entrada da placa de comando. Este pode ser observado na Figura

3.1. O sinal foi obtido através do Matlab e então copiado para um arquivo no qual seria

utilizado para a geração do mesmo através do sistema de aquisição de dados da National

Instruments conectado ao software Labview e o sinal tanto de entrada a a planta quanto

o sinal de saida desta foram obtidos através do sistema de aquisição de dados da Agilent

Technologies, modelo U2352A. O tempo de passo de cálculo foi de 0,001s.

No primeiro momento os resultados da técnica de mínimos quadrados não foram

Parâmetro Valor

Resistência