Controladores Vantagens e Características

• Controlador PI

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• Controlador PD

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• Controlador PID

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• Vantagens e Características

Simplificadamente, um controlador PID funciona de maneira que lê um sensor e calcula a sua resposta de saída do atuador através do cálculo proporcional, integral e derivativo e então soma os três componentes para por fim calcular a saída.

1. Resposta Proporcional

Em geral, aumentando o ganho proporcional irá aumentar a velocidade da resposta do sistema de controle. No entanto, se o ganho proporcional é muito grande, a variável de processo começará a oscilar. Se Kc é aumentado ainda mais, as oscilações ficarão maior e o sistema ficará instável e poderá oscilar até mesmo fora de controle.

1. Resposta Integral

A componente integral soma o termo de erro ao longo do tempo. De forma que mesmo um pequeno erro fará com que a componente integral aumente lentamente. A resposta integral irá aumentando ao longo do tempo a menos que o erro seja zero, portanto, o efeito é o de conduzir o erro de estado estacionário para zero.

O termo integral reduz o erro de estado estacionário, mas aumenta o overshoot. Um certo valor de overshoot é sempre necessário para um sistema rápido de modo que possa responder às mudanças imediatamente

1. Resposta Derivativa

A componente derivada faz com que a saída diminua se a variável de processo está aumentando rapidamente. A derivada de resposta é proporcional à taxa de variação da variável de processo. Aumentar o parâmetro do tempo derivativo (Td) fará com que o sistema de controle reaja mais fortemente à mudanças no parâmetro de erro aumentando a velocidade da resposta global de controle do sistema.

Aumentar o termo da derivada diminui o overshoot, aumentando o ganho, mantendo a estabilidade e ainda fazendo com que o sistema seja altamente sensível ao ruído.

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