O Robô Parafusado

ROBÔ PARAFUSADOR

Descrição do projeto:

O torque pode ser definido como a aplicação de força em um corpo através de um movimento de rotação. Todo profissional que trabalha com fixadores como parafusos, porcas e arruelas compreendem a importância do torque em suas aplicações.

 

Parafusos com pouco torque podem se soltar ou causar vibrações diversas em motores e peças. No sentido oposto, quando muito apertados (torque elevado) podem sofrer travamentos, quebra de rosca ou se tornarem difíceis de remoção (cabeça ou fenda espanada).

 

A importância do torque também está na montagem e na redução de custos. Máquinas que possuem fixadores aplicados com o torque adequado trabalham muito melhor. Além disso a empresa reduz custos de manutenção, substituição de materiais danificados, etc.

Por isso os robôs são de grande ajuda na fixação de parafusos de peças, pois permitem a fixação rápida e com o controle preciso de torque.

O projeto consiste em um manipulador robótico com uma ferramenta parafusadeira com controle de torque.

As peças são movidas por uma esteira até chegarem ao sensor capacitivo, este envia um sinal digital para que o robô pare a esteira e comece a apertar os parafusos, quando o aperto do parafuso chega ao torque desejado o transdutor de torque envia um sinal analógico para que o robô pare, se afaste da peça e ligue a esteira novamente.

[pic 1]

Exemplo de robô com ferramenta parafusadeira acoplada a um transdutor de torque.

Itens do projeto:

• Manipulador robótico ED-7255;
• Parafusadeira;
• Sensor capacitivo;
• Transdutor de torque.

Interfaceando com sensores

Os sensores são ligados às interfaces de entrada no caso do sistema genérico proposto. Como foi especificado, elas devem ser capazes de traduzir o sinal do sensor para um sinal que o computador possa interpretar.

        É interessante analisar a razão da necessidade da tradução. Suponha-se que se deseja monitorar a temperatura de uma caldeira. Pode se colocar algum sensor de temperatura e monitorar sua saída. A questão é que nesse caso, a grandeza mensurada é analógica, e o sensor provavelmente forneça uma resposta analógica. Se o objetivo for monitorar a temperatura com um computador, então será necessário um circuito que converta o sinal analógico em digital.

Circuitos condicionadores de sinal

Um circuito condicionador de sinal é um dispositivo, em geral eletrônico, que tem como função transformar o sinal entregue por um sensor para fornecer um  outro sina nas condições adequadas para ser lido pelo controlador (ou por uma outra interface) e que contém a mesma informação.

Entradas/Saidas digitais e analógicas.

Sinais digitais são aqueles que não variam continuamente no tempo, mas sim em saltos entre valores bem definidos. Um exemplo são os relógios digitais: apesar do tempo em si variar continuamente, o visor do relógio mostra o tempo em saltos de um em um segundo. Um relógio desse tipo nunca mostrará 12,5 segundos, pois, para ele, só existem 12 e 13 segundos. Qualquer valor intermediário não está definido.

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