Robôs x Robôs humanoides

Trabalho de roboticaRobótica

Resumo

Uma das maiores fantasias do homem é construir uma máquina com “Inteligência Artificial” capaz de agir e pensar como ele. No entanto, este desejo esconde em seu subconsciente a vontade de possuir um “escravo metálico” que satisfaça todos os seus desejos, este sonho humano está perto de se tornar realidade com o espantoso avanço da tecnologia.

Um grande escritor americano de ficção científica Isaac Asimov estabeleceu quatro leis muito simples para a robótica:

1ª lei: “Um robô não pode ferir um ser humano ou, permanecer passivo, deixar um ser humano exposto ao perigo”.

2ª lei: “O robô deve obedecer às ordens dadas pelos seres humanos, exceto se tais ordens estiverem em contradição com a primeira lei”.

3ª lei: “Um robô deve proteger sua existência na medida em que essa proteção não estiver em contradição com a primeira e a segunda lei”.

4ª lei: “Um robô não pode causar mal à humanidade nem permitir que ela própria o faça”.

Sumário

1. Introdução____________________________________4

2. Robôs x Robôs humanoides ______________________5

3. Classificação Geral dos Robôs ____________________6

4. Modelagem Cinemática___________________________7

5. Conclusão_____________________________________8

6. Referências Bibliográficas_________________________9

Introdução

A idéia de se construir robôs começou a tomar força no início do século XX com a necessidade de aumentar a produtividade e melhorar a qualidade dos produtos. É nesta época que o robô industrial encontrou suas primeiras aplicações. Atualmente devido aos inúmeros recursos que os sistemas de microcomputadores nos oferecem, a robótica atravessa uma época de contínuo crescimento que permitirá, em um curto espaço de tempo, o desenvolvimento de robôs inteligentes fazendo assim a ficção do homem antigo se tornar a realidade do homem atual.

O que são Robôs

Um robô (ou robot) é um dispositivo, ou grupo de dispositivos, eletromecânicos ou biomecânicos capazes realizar trabalhos de maneira autônoma, pré-programada, ou através de controle humano. Os robôs são comumente utilizados na realização de tarefas em locais mal iluminados, ou na realização de tarefas sujas ou perigosas para os seres humanos. Os robôs industriais utilizados nas linhas de produção são a forma mais comum de robôs, porém esta situação esta mudando recentemente devido à popularização dos robôs comerciais limpadores de pisos e cortadores de gramas. Outras aplicações incluem o tratamento de lixo tóxico, exploração subaquática e espacial, cirurgia, mineração, busca e resgate, e localização de minas terrestres. Os robôs também aparecem nas áreas do entretenimento e tarefas caseiras

Robô humanoide

Um robô humanoide é um robô cuja aparência global é baseada na aparência do corpo humano, permitindo sua interação com ferramentas e ambientes feitos para uso humano. Em geral robôs humanoides possuem um tronco com uma cabeça, dois braços e duas pernas, embora algumas formas de robôs humanoides possam ter apenas parte do corpo, por exemplo, a partir da cintura para cima. Alguns robôs humanoides podem também ter um "rosto", com "olhos" e "boca". Androides e ginoides são robôs humanoides construídos para se assemelharem esteticamente a um humano

Classificação Geral dos Robôs

Basicamente há dois métodos de classificação dos robôs. A classificação geométrica, estudada nesse trabalho, e a outra classificação, quanto ao seu tipo de controle.

A classificação geométrica é dada em cinco classes.

Cartesiano ou retangular – geometria (x, y, z) – é o modelo mais simples, seus movimentos são ortogonais regulares, todos lineares (ou prismático), por isso recebe também a denominação de robô PPP. Esses robôs é utilizado onde há necessidade de elevada precisão, mais possui pouco volume de trabalho. Por realizar movimentos poucos complicados tem a vantagem de ser de fácil programação.

Configuração PPP.

Robô Cilíndrico – Esse modelo de robô possui uma junta rotacional e duas prismática, sedo a primeira de revolução, que formará o ângulo de giro do primeiro elo com respeito a base do robô. Observa-se que o espaço de trabalho é um cilindro. Também recebe a denominação de robô RPP.

Configuração RPP.

Robô Esférico – Esse robô possui uma junta prismática e duas juntas rotacionais. As primeiras duas juntas são de revolução, a primeira faz girar o elo em relação a base, formando o Θ, a segunda faz inclinar o segundo elo em relação ao primeiro chamado de Φ, a terceira coordenada formada é prismática, aproximando ou afastando o terceiro elo do segundo, chamada de ρ. O robô esférico também é denominado robô RRP. Esse tipo de robô foi projetado para suportar grandes cargas e ter grande alcance. O volume de trabalho é um setor esférico.

Configuração Esférica.

Robô Articulado Horizontal – SCARA (Selectively Compliant Assembly Robot Arm) – Esse manipulador possui duas juntas rotacionais, que atua sempre na horizontalmente e paralelas, e uma junta prismática, denominado, portanto também de robô RRP, ou SCARA, o volume de trabalho desse robô é cilíndrico articulado.

Configuração do Robô SCARA.

Robô Articulado Verticalmente (Antropomórfico) – Esse modelo possui as três juntas de rotacionais, portanto também pode ser chamado de robô RRR, esse tipo de robô é o mais versátil, portanto bastante utilizado na indústria por terem