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4- Resultados e Discussões

Após a realização do procedimento experimental, foram coletados e armazenados, em arquivo .txt, os dados do experimento para 2 e 2,5 Hz. Com o auxílio do software MATLAB e da sua toolbox “ident”, foi encontrado a G(s) mais adequada. (COLOCAR AS REFERENCIAS DO ANEXO)

4.1- Para 2 Hz

         Os parâmetros utilizados para esta etapa estão apresentados na Tabela 1.

Tabela 1-Parâmetros da primeira etapa

Parâmetro	Valor
Tipo de sinal	Senoidal
Frequência (Hz)	2
Offset (%)	2,4
Amplitude (%)	20
Frequência de Amplitude (Amostras/seg)	40
Número de Amostras	2400

        Foram importadas três amostras desta etapa que estão dispostas na Figura 1.

[pic 1]

Figura 1- Resposta das 3 amostras.

        O melhor modelo G(s) do sistema, foi obtido através da variação dos parâmetros de ajuste, como mostrado na  Figura 2.

[pic 2]

Figura 2- Variações para encontrar a melhor G(s).

[pic 3]

[pic 4]

[pic 5]

Como observado os melhores modelos apresentados foram P3DU e P2D devido as suas respectivas confiabilidades.

Por apresentar melhor confiabilidade o modelo escolhido foi:

[pic 6]

Para 2,5 Hz

        Os parâmetros utilizados para esta etapa estão apresentados na

Tabela 2- Parâmetros da segunda etapa

Parâmetro	Valor
Tipo de sinal	Senoidal
Frequência (Hz)	2,5
Offset (%)	2,4
Amplitude (%)	20
Frequência de Amplitude (Amostras/seg)	40
Número de Amostras	2400

Foram obtidas 3 amostras desta etapa do experimento, elas estão dispostas na Figura 3.[pic 7]

Figura 3- Resposta das 3 amostras.

O melhor modelo G(s) do sistema, foi obtido através da variação dos parâmetros de ajuste, como mostrado na Figura 4.

[pic 8]

Figura 4- Variações para encontrar a melhor G(s).

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[pic 9]

[pic 10]

[pic 11]

[pic 12]

[pic 13]

Como observado os melhores modelos apresentados foram P3DZU, P2ZU e P3U devido as suas respectivas confiabilidades.

Por apresentar melhor confiabilidade o modelo escolhido foi:

[pic 14]

ANEXOS

[pic 15]

[pic 16]