PROJETO E DESENVOLVIMENTO DE UM BRAÇO MANIPULADOR ELETRÔNICO

PROJETO E DESENVOLVIMENTO DE UM BRAÇO MANIPULADOR ELETRÔNICO

SÃO JOSÉ DO RIO PRETO

2ºSEMESTRE 2011

ETEC Philadelpho Gouvêa Netto

HIGOR HENRIQUE BEZZÃO

JEFERSON VINICIUS MARTINS

MÁRCIO ALBERTO MICHELETTI

RENAN TUFAILE PAIVA

PROJETO E DESENVOLVIMENTO DE UM BRAÇO MANIPULADOR ELETRÔNICO

Trabalho de conclusão de curso apresentado à Escola Técnica Philadelpho Gouvêa Netto, como parte dos requisitos de conclusão do curso de Técnico em Mecatrônica sob a orientação do professor Sérgio Tadao Cosequi.

SÃO JOSÉ DO RIO PRETO

2º SEMESTRE 2011

HIGOR HENRIQUE BEZZÃO

JEFERSON VINICIUS MARTINS

MÁRCIO ALBERTO MICHELETTI

RENAN TUFAILE PAIVA

PROJETO E DESENVOLVIMENTO DE UM BRAÇO MANIPULADOR ELETRÔNICO

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado à Escola Técnica Philadelpho Gouvêa Netto como requisito da graduação de Técnico em Mecatrônica

Aprovado em __/__/____

Sérgio Tadao Cosequi

Professor Orientador Técnico

José Arnaldo Bottesini

Professor Orientador do TCC

Giuseppe Ricardo Passarini

Professor Orientador do TCC

SÃO JOSÉ DO RIO PRETO

2º SEMESTRE 2011

DEDICATÓRIA

Dedicamos esse trabalho á João dos Reis Martins, técnico em eletrotécnica, e Luiz Paiva Pereira, técnico de manutenção de aeronaves, e a todos que colaboraram de alguma forma para a execução deste projeto.

AGRADECIMENTO

Agradecemos ao nosso orientador Sérgio Tadao Cosequi pela grande ajuda no desenvolvimento do projeto e pelo esforço em nos ajudar.

Aos professores orientadores do TCC Professor Giuseppe Ricardo Passarini e Professor José Rubens Campos Fogaça pelas orientações e ajuda na elaboração deste trabalho.

RESUMO

Este projeto consiste na construção de um braço robótico feito com materiais de fácil acesso e preços acessíveis ao nosso orçamento. Tendo como finalidade o auxilio em trabalhos perigosos no campo de chapas metálicas. O sistema é formado por um braço robótico articulado com três graus de liberdade, movimentado por juntas rotativas que são acionadas por servomotores empregados em aeromodelismo e automodelismo, sendo transmitido por engrenagens que aumentam o torque de saída em um sistema de relação de transmissão e potência, suportadas por uma estrutura de madeira (balsa), que possui um eletroímã como órgão terminal, fazendo a locomoção de objetos metálicos.

SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO 8

1.1. JUSTIFICATIVA 8

1.2. OBJETIVO 8

1.3. HISTÓRICO 8

1.4. INTRODUÇÃO A ROBÓTICA 9

1.5. ANATOMIA DOS MANIPULADORES MECÂNICOS 11

1.5.1. JUNTAS 13

1.5.2. GRAU DE LIBERDADE 13

1.5.3. ÓRGÃO TERMINAL 14

1.6. SISTEMA DE ACIONAMENTO 15

1.6.1. SERVOMOTORES 15

1.7. SENSORES 15

1.7.1. SENSORES DE POSIÇÃO 16

1.7.2. SENSORES DE TORQUE 16

1.8. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA 16

1.8.1. RELAÇÃO DE TRANSMISSÃO 16

1.8.2. ELETROMAGNETISMO 17

1.8.3. RADIOFREQUÊNCIA 18

1.8.4. TRANSMISSOR E RECEPTOR DE RADIOFREQUÊNCIA 18

2. DESENVOLVIMENTO 20

2.1. MATERIAIS UTILIZADOS 20

2.1.1. PLACAS DE MADEIRA BALSA 20

2.1.2. PARAFUSOS, PORCAS E ARRUELAS 21

2.1.3. SERVOMOTORES 21

2.1.4. ELETROÍMÃ 22

2.1.5. COLA EPÓXI 22

2.1.6. ENGRENAGENS 22

2.2. CONSTRUÇÃO DO BRAÇO ROBÓTICO 23

2.3. CUSTOS DO PROJETO 24

3. CONCLUSÃO 25

4. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS 26

1. INTRODUÇÃO

1.1. Justificativa

Como primeira justificativa tem-se a exigência de apresentação de um trabalho de conclusão de