A Implementação do Algoritmo de Union Find em Árvores

A motivação para esse projeto surgiu embasada em algoritmo de odometria visual,

presente na literatura [da Silva & Gonçalves 2015], desenvolvido pelo Prof. Dr. Bruno

Marques Ferreira da Silva. Os algoritmos desenvolvidos até então percebiam o movi-

mento de objetos móveis do ambiente como sendo movimento realizado pela câmera. Tal

problema é considerado relevante pela comunidade científica. Uma vez que o algoritmo

RANSAC (Random Sample Consensus) é utilizado no algoritmo de odometria visual,

consistindo em método para estimar os parâmetros de um determinado modelo a partir

de um conjunto de dados contaminados por grandes quantidades de outliers. O objetivo

do projeto é estudar o efeito da parametrização do RANSAC no algoritmo de odome-

tria visual com imagens estéreo, estas foram provenientes do dataset KITTI. Outrossim,

os algoritmos desenvolvidos foram implementados em C++ fazendo uso de bibliotecas

e softwares consolidados nas pesquisas em robótica, tais como OpenCV, Point Cloud

Library e ROS. Um estudo sobre características visuais, geometria estéreo e RANSAC

foi feito para elaboração desse projeto. Parametrizamos o limiar do RANSAC por teste

exaustivo e por algoritmo genético. Com isso, através dos experimentos realizados, espe-

ramos ver o impacto que o RANSAC tem sobre o sistema (tanto em ambientes estáticos

quanto dinâmicos).

The motivation for this project was based on visual odometry algorithm, presented

in the literature [da Silva & Gonçalves 2015], developed by Prof. Dr. Bruno Marques

Ferreira da Silva. The algorithms developed until then perceived the movement of moving

objects of the environment as being motion performed by the camera. Such a problem is

considered relevant by the scientific community. Since the RANSAC (Random Sample

Consensus) algorithm is used in the visual odometry algorithm, consisting in a method to

estimate the parameters of a given model from a set of data contaminated by large amounts

of outliers. The objective of the project is to study the effect of the parameterization of

the RANSAC in the visual odometry algorithm with stereo images, provided by KITTI

dataset. In addition, the algorithms developed were implemented in C ++ using libraries

and software consolidated in robotic research, such as OpenCV, Point Cloud Library and

ROS. A study about visual characteristics, stereo geometry and RANSAC was done to

elaborate