A Plataforma de Stewart

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FACULDADE DE TECNOLOGIA SÃO FRANCISCO JACAREÍ-SP

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FACULDADE DE TECNOLOGIA SÃO FRANCISCO JACAREÍ-SP

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        Orientador (es): Prof. Professor 1, Prof. Professor 2

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CERTIFICADO DE APROVAÇÃO

DE TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO

        

Título: Plataforma de Stewart

Aluno (s):        Alessandro Correia dos Santos

                                        Michel Adolfo Nadur

MEMBROS DA BANCA EXAMINADORA

Prof: _______________________________

Prof: _______________________________

Prof: _______________________________________________________

Coordenador do Curso de Engenharia de Controle e Automação

Jacareí, ____ de __________ de _______

Agradecimentos

Agradecemos a todos nossos familiares pela compreensão e paciência pelas horas dedicadas a estudos, debruçados em cima de livros e horas de experiência e tentativas em busca de um resultado satisfatório

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RESUMO

Plataforma de Stewart

A plataforma de Stewart é um sistema de malha fechada, sendo um exemplo clássico de um projeto mecânico que é usado para controle de posição. Seu projeto mecânico consiste em uma base fixa e outra móvel sustentado por atuadores pneumáticos ou cabos de aço.

         O objetivo do trabalho executado é controlar o posicionamento da plataforma usando um Controlador Lógico Programável (CLP), controlando motores DC de 24V e garantindo sua posição em relação ao solo.

Palavras-chave: Controle de malha fechada, teste de piloto, posicionamento, CLP/Motores.

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ABSTRACT

Stewart Platform

The Stewart platform is a close loop system, being a classic example of a mechanical design that is used for position control. Its mechanical design consists of a fixed base and a mobile supported by pneumatic actuators or steel cables.

The goal of the project is to control the positioning of the platform using a PLC actuating 24VDC motors and insuring its position in relation to the ground.

Keywords: Closed-loop control, pilot testing, positioning, PLC / Engines.

SUMÁRIO

1        INTRODUÇÃO a plataforma de stewart        

1.1        Objetivos        

1.2        Estudos e Analise e Aplicação da Plataforma de Stewart        

1.2.1        Sistemas Robóticos        

1.2.2        Classificação de manipuladores robóticos        

1.2.3        Manipuladores Paralelos        

1.2.4        Exemplos de aplicação dos manipuladores paralelos        

1.3        Desenvolvendo a Plataforma de Stewart        

1.3.1        Mecânica        

1.3.2        Eletroeletrônica e Programação        

1.3.3        Problemas e Analises        

1.4        Conteúdo do trabalho        

2        fundamentos teóricos        

2.1        Mecânica        

2.1.1        Eletrônica        

2.1.2        Programa        

Referências bibliográficas        

LISTA DE FIGURAS

Figura 1- Plataforma de Stewart        

Figure 2 - Simulador de Vôo        

Figure 3 - Simuladores de Automóvel        

Figure 4 - Base do Robô Kuka        

Figure 5 - Sistema Robótico        

Figure 6 - Manipulador Paralelo, Plataforma de Stewart        

Figure 7 - Manipulador Serial KR-3 KS        

Figure 8 - Delta (ABB FlexPicker-IRB340)        

Figure 9 - The Adept Quattro™ s650        

Figure 10 - Manipulador de 6° de Liberdade        

Figure 11 - Cirurgia        

Figure 13 - Esboço da Plataforma de Stewart        

Figure 14 -  Acoplamento vista frontal        

Figure 15 -  Acoplamento vista lateral ("L" comprimento entre furos de centro)