A TECNOLOGIA EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

INSTITUTO FEDERAL DE SÃO PAULO

TECNOLOGIA EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

VEÍCULO AUTO GUIADO

DANIEL KOITI OSHIRO

EDUARDO MORIHIDE OSHIRO

LARISSA MEDEIROS RIBEIRO

RENAN RODRIGUES GRAZIANO

PIRACICABA, SP

2018

VEÍCULO AUTO GUIADO

DANIEL KOITI OSHIRO

EDUARDO MORIHIDE OSHIRO

LARISSA MEDEIROS RIBEIRO

RENAN RODRIGUES GRAZIANO

ORIENTADOR: PROF. PABLO RODRIGUES DE SOUZA

Monografia apresentada ao Curso de Tecnologia em Automação Industrial do Instituto Federal São Paulo, em cumprimento às atividades de Projetos em Automação Industrial II.

PIRACICABA, SP

2018

AGRADECIMENTOS

Primeiramente, aos nossos pais e familiares, que nos orientaram para um caminho de estudo e conhecimento.

Aos nossos amigos pelo incentivo e apoio.

Ao nosso orientador Professor Pablo Rodrigues de Souza, pela atenção e cuidado com os quais nos conduziu nesse processo de aprendizado.

Aos demais professores do curso de Automação Industrial e do câmpus deste Instituto Federal, que nos auxiliaram ao longo de nosso desenvolvimento acadêmico.

RESUMO

Com a Indústria 4.0 e a crescente necessidade de robôs autómatos para melhores desempenhos industriais, é necessário o desenvolvimento de novas tecnologias capazes de fornecer serviços com maior eficiência e segurança, agindo com flexibilidade nos diversos ambientes industriais. Visando a este fim, foi elaborado um protótipo de veículo auto guiado capaz de identificar e corrigir sua velocidade com base na inclinação de seu percurso. Também foi adicionada a leitura de cores, atuando na parada em pontos definidos. Através de análises estatísticas e qualitativas do problema, o resultado pôde ser alcançado.

SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO ................................................................................................09

2. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA ...........................................................................16

3. APRESENTAÇÃO DOS DADOS DA PESQUISA ..........................................21

3.1. SENSOR ÓPITCO ..............................................................................22

3.2. ACELERÔMETRO E GIROSCÓPIO ..................................................22

3.3. SENSOR DE COR ..............................................................................29

4. ANÁLISE DOS DADOS DA PESQUISA ........................................................40

5. CONCLUSÃO .................................................................................................52

6. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ...............................................................53

7. ANEXOS ..........................................................................................................55

7.1. ANEXO 1 – Gráfico de cor TCS3200 ................................................55

7.2. ANEXO 2 – Programação principal ..................................................56

7.3. ANEXO 3 – Programação secundária ..............................................61

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 - Resultados do sensor óptico...........................................................22

Tabela 2 - Resultados normais referentes ao eixo X em 10° .........................24

Tabela 3 - Resultados referentes ao eixo X em 10° ........................................25

Tabela 4 - Resultados referentes ao eixo X em 20° ........................................25

Tabela 5 - Resultados referentes ao eixo X em 30° ........................................26

Tabela 6 - Resultados referentes ao eixo Y em 10° ........................................26

Tabela 7 - Resultados referentes ao eixo Y em 20° ........................................27

Tabela 8 - Resultados referentes ao eixo Y em 30° ........................................27

Tabela 9 - Resultados referentes ao eixo Z em 10° ........................................28

Tabela