Centro Instantâneo de Rotação

Centro Instantâneo de Rotação

[pic 1]

Figura 1

Contanto que exista um ponto O cuja velocidade [pic 2]seja perpendicular a [pic 3], existe um eixo cujos pontos tem velocidade [pic 4]nula e em torno do qual o movimento do corpo é visto como uma rotação pura. Muitas vezes isso não é muito útil porquanto esse eixo pode mudar de direção. O movimento portanto, só é de rotação pura instantaneamente. Para determinarmos esse eixo consideremos os pontos do corpo que tem velocidade igual a zero:

[pic 5]

A solução dessa equação são os pontos [pic 6]situados sobre uma reta (ou seja, um eixo) paralela a [pic 7]que passa por um ponto C cuja posição em relação a O é dada pelo vetor.

[pic 8].

Esse eixo é conhecido como eixo instantâneo de rotação e se encontra a uma distância d dada por

[pic 9].

[pic 10]

Figura 2

Para qualquer corpo em movimento no espaço, o movimento pode ser definido a partir da posição, velocidade, aceleração de qualquer ponto do corpo com a velocidade angular e aceleração. Existe um ponto de partida para este órgão para o qual a velocidade instantânea de translação é igual a zero ou seja, apenas a rotação de o corpo sobre o ponto está ocorrendo. Este ponto é chamado o centro instantâneo de rotação e sua localização em relação ao corpo é dependente dos valores relativos das velocidades linear e angular para perto de zero velocidades angulares (perto de tradução movimento), a localização é menos quase infinito. 

[pic 11]

Figura 3

A localização do centro instantâneo de rotação é fácil localizar se a velocidade e velocidade angular de um ponto são conhecidos
Se a localização de um ponto e sua velocidade e velocidade angular são conhecidos.
Considerando o ponto A ao ponto C é de uma linha que passa por um normal à direção da velocidade.   r A = V A / ω r A = V A / ω
Se a localização de dois pontos e suas velocidades
O ponto C é a intersecção das linhas traçadas normal para as velocidades de cada um dos pontos.
Se as linhas são co-raio incidente, em seguida, é estabelecida pela geometria .. AC = AB. (V A) / (V A-V B)