DESCRIÇÃO DE LABORATIRO PARA EXPERIMENTO

CONTROLE DE FORMAÇÃO

A área de robótica móvel, nos últimos 20 anos apresentou grandes progressos. Cada vez mais são desenvolvidos estudos e aplicações para diversas atividades em nossa sociedade, sendo que a abordagem multi robótica vem ganhando mais espaço.

A vantagem em se utilizar sistemas de multi robóticos , em relação a um único robô, vem da possibilidade de resolução de tarefas complexas com uma maior eficiência. Por exemplo, ao invés de empregarmos sistemas “sofisticados” robôs  para resolução de tarefas de forma isolada, podemos aplicar sistemas multirobotícos com menor “sofisticação”, aumentando a robustez do sistema e redução de custos.

Acrescenta-se que determinadas tarefas não podem ser executadas com somente um único robô. (citar exemplos).

Na busca de modelos matemáticos para serem aplicados em sistemas multi robóticos, a teoria do controle se mostrou insuficiente por ser baseada em modelos fixos, e execução de uma determinada tarefa  [  J.-J. E. Slotine and W. Li, Applied Nonlinear Control. Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall, 1991.]. O trabalho de Reynolds [ Reynolds, C. W. [1987]. Flocks, herds and schools: A distributed behavioral model, ACM SIGGRAPH Computer Graphics, Vol. 21, ACM, pp. 25–34.] mostrou que modelos baseados em sistemas biológicos, onde os indivíduos do mesmo grupo (espécie) cooperam para a execução de tarefas complexas de forma coordenada, era um alternativa viável à construção de modelos matemáticos, em decorrência da possibilidade de se trabalhar com grandes fontes de incerteza e dinamismo do ambiente.

(falta terminar)

O sucesso da execução de tarefas de sistemas que utilizam o controle de formação depende da arquitetura empregada na construção dos agentes. Basicamente as arquiteturas podem ser centralizadas ou descentralizadas.

ARQUITETURA DE CONTROLE CENTRALIZADO

CONTROLE DESENTRALIZADO

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