Laboratório virtual Servomecanismo I

Elenilton Sousa de Oliveira   5212969695
Daniel Soares de Oliveira   5289107930
Elves José da Silva   5633110390

Laboratório virtual de Servomecanismo II
Anhanguera Educacional FACNET

Objetivo

               Este trabalho procura desenvolver uma simulação de dois sistemas para comparar suas respostas de erros em regime permanente sem integração e com integração ao degrau 5u(t) e rampa 5tu(t).

Introdução

               Dado dois sistemas com realimentação unitária com funções de transferência sem integrador e com integrador respectivamente, realizaremos estudo dos gráficos para analisar suas respostas ao degrau, rampa e parábola.

                               Sistema 1                                                        Sistema 2

   [pic 1]            [pic 2]

Procedimentos e resultados

               Esse trabalho foi realizado com o auxílio da ferramenta Matlab, onde através das informações de cada sistema obtivemos os resultados como mostram os gráficos abaixo.

Resultado da onda à entrada em degrau para os dois sistemas.

[pic 3]

[pic 4]
Resultado ao degrau sistema 1
[pic 5]
Resultado ao degrau sistema 2

               Primeiramente verificamos se os sistemas em malha fechada são realmente estáveis. Para esses exemplos omitimos os detalhes. Em seguida observamos que uma vez que há uma integração no caminho à frente, os erros em regime permanente para algumas das formas de onda de entrada serão menores que os obtidos no exemplos. Para o resultado do degrau, obtido através do simulink, Notamos que a integração no caminho à frente no sistema 2 leva a um erro nulo, ao invés do erro finito como mostra o sistema 1.

 Resultado da onda à entrada em Rampa para os dois sistemas

           [pic 6]

[pic 7]
Resposta à Rampa sistema 1

[pic 8]
Resposta à Rampa sistema 2

               Para entrada em Rampa do sistema, obtido através do simulink, observamos que uma integração no caminho a frente no sistema 2, leva a um erro finito ao invés de erro infinito obtido na resposta do sistema 1.

 Conclusão

               Através desse conjunto de experimento, foi possível notar que as respostas dos sistemas ficam alteradas com uma integração no caminho à frente para cada entrada inserida. Podendo ser alterada com a inserção de novos dados.

Bibliografia

Nise Norman, S. (2012).  Engenharia de sistema de controle 6º edição.