Tecnologia

O sistema de treinamento em robótica ED-7220C é baseado em um sistema de cinco articulações que é bastante popular na indústria. Portanto, a experiência obtida através dos experimentos usando o ED-7220C pode ser diretamente aplicado nas necessidades reais da indústria.

O movimento de cada articulação do robô é executada por um servo motor DC com um encoder rotativo incorporado. A detecção da sobrecarga e os controles são gerenciados por um microprocessador.

O ED-7220C foi projetado de tal forma o mecanismo de engrenagem principal, incluindo as correias, é exposto ao usuário para possibilitar uma observação visual. Além disso, o robô foi projetado para manter a garra fechada mesmo que a articulação do cotovelo e a articulação do ombro estejam em movimento.

Com a incorporação de opcionais adequados, o robô pode executar movimentos próprios controlados. Esta aplicação é importante na simulação de linhas de montagem automatizadas.

O controle do robô pode ser feito através da interface RS-232 de um PC compatível com o padrão IBM e com o uso de comandos baseados na linguagem C. Os comandos usados são os comandos ED-72 ROBO. Um Programador Manual é fornecido como um dispositivo de controle remoto

Manipulador Robótico ED-7220C O braço robótico ED-7220C, desenvolvido pela empresa ED Corporation, é um equipamento com finalidade específica para a área acadêmica. Este equipamento é constituído basicamente por um braço mecânico, um controlador (ED-MK4) controlado via computador, uma ferramenta terminal (neste caso temos uma garra) e um teach pendant. Este equipamento foi desenvolvido exclusivamente para uso acadêmico, mas contém todos componentes de um sistema robótico presente em uma planta industrial. O mesmo oferece ainda uma porta serial para comunicação direta com um computador que através de comandos na linguagem ASCII obtém-se o controle de seus motores DC. O braço é acionado por seis motores DC, um para a garra e os outros cinco para as juntas da base, ombro, cotovelo, pitch (ângulo de pulso) e roll (rotação do pulso). Cada um dos seis motores possui uma caixa de redução e uma outra com o encoder (responsável por fornecer informações tais como posição, velocidade e aceleração do motor). A base e o ombro foram projetados para que seus ângulos de rotação fossem limitador pela barra limitadora. Na figura 3.9 pode-se encontrar o braço robótico em questão.

Como já falado o braço robótico possui 5 juntas e uma garra. Existe então uma classificação para cada junta do motor. Primeiramente temos a base classificada como M1, conectada a porta F do braço robótico e responsável pela rotação do corpo, em seguida o ombro classificado como M2, conectado a porta E, o cotovelo como M3, conectado a porta D, pitch como M4, responsável pelo movimento azimutal da mão e conectado a porta C, roll como M5, responsável pela rotação da mão e conectada a porta B e por fim temos a garra como M6, responsável pelo fechamento e abertura da mão, conectada a porta A.

Motor Os cinco eixos e a garra movem na direita ou na esquerda e também para cima e para baixo, dependendo, é claro, da direção de rotação dos motores DC. A direção de rotação dos motores são determinadas pela voltagem positiva ou negativa fornecida pela controlador. Cada motor contém um encoder óptico.

Enconder

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