Trabalho de Citaçoes

[pic 1]

Luiz Felipe Hernandes                 RA:128833        

Inteligência Artificial

Labirinto com obstáculos I

São Paulo

2015

Logica

Desenvolver um modelo de fuga de labirinto para um robô.

O robô deverá achar a saída de uma sala com obstáculos iniciando-se de qualquer ponto da sala.

Introdução

O robô possui 3 sensores para se locomover no ambiente ( E1 = Sensor da esquerda || D1 = Sensor da Direita || F1 = Sensor Frontal) e na sala possui 1 sensor (S1 = Sensor de Saída/Final) onde verifica se o robô está ou não presente na sala.

A programação do robô sempre verifica se algum dos 3 sensores está ativo ou não, para poder realizar os movimentos.

Modelagem

[pic 2]

Algoritmo

#define SENSOR_FRENTE F1

#define SENSOR_ESQUERDO E1

#define SENSOR_DIREITO D1

#define SENSOR_FINAL S1

void  inicializa_robo();
void input();
void move();  
void vira_dir( int ang );
void vira_esq( int ang );

int contaE = 0;
int main( void ){

  inicializa_robo();  

  while( !input F1) ){    

   

    if( !input(F1)  &&
       !input(E1) &&
       !input(D1)
      ){

        if( contaE < 2 ){

        vira_esq( 90 );
       contaE++;

      }

else {
     contaE = 0;
     }

      while( !input(F1)  ||
            !input(E1)  ||
            !input(D1)  ||
            !input(S1)
           ){

                  move();
                  } }

else {

      if( input(D1) || input(F1) ) ){

        vira_dir( 1 );

        contaE = 0;

      }

      move();

}
 }
        return 0;
 }

...