Pontes Rolantes

Sumário

Resumo................................................................................................................................................. 6

Abstract.................................................................................................................................................7

Capítulo 1 – Introdução........................................................................................................................ 8

1.1 – Motivação............................................................................................................................... 8

1.2 – Contextualização...................................................................................................................10

1.3 – Estado da Arte.......................................................................................................................11

1.4 – Objetivo geral....................................................................................................................... 16

1.5 – Objetivos específicos............................................................................................................ 16

1.6 – Organização.......................................................................................................................... 17

Capítulo 2 – Controle da ponte rolante...............................................................................................19

2.1 – Minha plataforma..................................................................................................................19

2.1.1 – Descrição da estrutura...................................................................................................19

2.1.1 – Descrição do carro.........................................................................................................19

2.2 – Descrição do micro-computador...........................................................................................20

2.3 – Sensor de posição do carro................................................................................................... 22

2.3 – Modelo tradicional................................................................................................................26

2.4 – Possibilidades........................................................................................................................29

Capítulo 3 – Projeto do Controlador.................................................................................................. 31

3.1 – Metodologia.......................................................................................................................... 31

3.2 - Modelagem da posição do carro e da carga e cálculo da trajetória ótima.............................31

3.3 – Justificativas da utilização do controle ótimo linear para seguimento de sistemas.............. 34

3.4 – Método de Riccati.................................................................................................................35

3.5 – Escolha dos parâmetros do método de Riccati..................................................................... 36

3.5.1 - Matriz P......................................................................................................................... 36

3.5.2 - Matriz R......................................................................................................................... 37

3.5.3 - Matriz Q.........................................................................................................................37

3.6 – Modelo do carro....................................................................................................................38

Capítulo 4 – Resultados......................................................................................................................42

4.1 – Modelo do carro....................................................................................................................42

4.2 – Controlador........................................................................................................................... 48

4.3 - Programação do micro-computador...................................................................................... 56

Capítulo 5 – Conclusões.....................................................................................................................61

5.1 – Metodologia utilizada e os resultado obtidos....................................................................... 61

5.2 – Dificuldades encontradas e possíveis melhorias...................................................................62

5.3 – Conclusões finais.................................................................................................................. 63

Bibliografia.........................................................................................................................................64

4

Lista de figuras

Figura 1.1 – Estruturas de uma ponte rolante.......................................................................................9

Figura 1.2 - Ponte rolante da empresa Krusche Lagertechnik............................................................11

Figura 2.1 – Foto do carro.................................................................................................................. 20

Figura 2.2 – Comunicação do microcomputador com o PC .............................................................