Robótica Thiago Ferreira Helder Teixeira

• 1. Robótica Tiago Ferreira Helder Teixeira

• 2. O termo robótica refere-se ao estudo e à utilização de robots. O que é a Robótica?

• 3. A origem do termo robô vem da palavra checa "robota" que significa trabalho forçado; A historia dos robôs passa pela ficção científica, pois o termo robô, deriva do termo checo "robota", que foi utilizado pela primeira vez numa peça de teatro da autoria do checo Karel Capek,em 1922; O robô surge do desejo do Homem em reproduzir-se a si próprio por meios mecânicos criando um escravo ideal, isto é, capaz de executar as tarefas humanas, de forma incansável e obediente. História da Robótica:

• 4. O grande escritor americano de ficção científica Isaac Asimov estabeleceu quatro leis muito simples para a robótica: " Um robô não pode causar mal à humanidade nem permitir que ela própria o faça". 0ª lei: "Um robô deve proteger sua existência na medida em que essa proteção não estiver em contradição com a primeira e a segunda leis". 3ª lei: "O robô deve obedecer às ordens dadas pelos seres humanos, exceto se tais ordens estiverem em contradição com a primeira lei". 2ª lei: "Um robô não pode ferir um ser humano ou, permanecendo passivo, deixar um ser humano exposto ao perigo". 1ªlei:

• 5. Manipuladores: São robôs que estão fixos ao seu local de trabalho. Móveis: São robôs que se deslocam usando rodas pernas ou algo semelhante. Humanóides: São os robôs que emitam o ser humano. Tipos de Rôbos:

• 6. Robô Cartesiano Robô Cilíndrico Robô Esférico Robô Articulado Robô Scara Tipos de junções nos Robôs

• 7. É formado por três eixos; Deslocam-se linearmente; Tem um eixo horizontal designado por (x) que faz o movimento esquerda/ direita. Tem um eixo horizontal designado por (y) que faz o movimento avanço/recuo. Tem um eixo vertical designado por (z) que faz o movimento de deslocamento em altura. Robô Cartesiano:

• 8. Este robô deriva do cartesiano; Este robô é suportado por quatro colunas que assentam em dois trilhos paralelos; Nos trilhos colocasse tipo uma ponte rolante por onde vai andar o robô; Nessa ponte rolante vai ter um braço de robot que pode subir ou descer; Robot Pórtico:

• 9. Vantagens: Têm uma elevada rigidez; Permite o transporte de cargas elevadas; Grande exactidão na localização do actuador; O controlo deste robô é bastante simples. Desvantagens: São muito caros; São robôs de grandes dimensões; Área de trabalho é pequena. Vantagens e Desvantagens:

• 10. Servem para automatizar armazéns; Efectuar carregamentos de máquinas; Movimentar cargas; Entre outros conforme o que se pretende fazer podemos aplica-los em outras funções. Aplicações:

• 11. É constituído por um eixo horizontal (radial y) que faz o movimento de avanço/recuo; O eixo horizontal esta montado no eixo vertical (z) que faz o deslocamento em altura; O eixo vertical e horizontal assenta numa base rotativa que efectua o movimento angular. Robô Cilíndrico:

• 12. Vantagens: Menor rigidez que os robôs cartesianos; Permite o transporte de cargas pesadas; Maior área de trabalho que o robô cartesiano. Desvantagens: O eixo vertical (z) e o radial (Y) ficam expostos; Controlo mais difícil que o cartesiano. Vantagens e Desvantagens:

• 13. Serve para servir outras maquinas; Manusear materiais onde o espaço é pequeno; Entre outros conforme o que se pretende fazer podemos aplica-los em outras funções. Aplicações:

• 14. Este robot e constituído por um braço extensivo; O braço extensivo é montado sobre uma base; Este robot têm duas coordenadas polares (& e β ); Tem uma coordenada cartesiana (y). Robô Esférico ou Polar:

• 15. Vantagens: Grandes áreas de trabalho. Desvantagens: Controlo bastante difícil. Vantagens e Desvantagens:

• 16. Serve para servir outras maquinas; Manusear materiais onde o espaço é pequeno; Entre outros conforme o que se pretende fazer podemos aplica-los em outras funções Aplicações:

• 17. Este robot tem uma junção de torção que o faz girar; E tem varias junções de rotação; Este robot também é o robot que melhor simula o corpo humano. Robô Articulado:

• 18. Vantagens: Junções com grande flexibilidade o que permite ser o robot com mais parecenças com o corpo humano. Desvantagens: Só pode ser utilizado numa área de trabalho pequena. Devido a ter muitas junções faz com que seja difícil de o controlar e também de o programar. Vantagens e Desvantagens:

• 19. Serve para colocar componentes numa placa de circuito impresso; No fundo este robô por ser tão flexível serve para quase todas as aplicações industriais; Entre outros conforme o que se pretende fazer podemos aplica-los em outras funções. Aplicações:

• 20. Este robô e compacto; Tem grande precisão; Possui duas juntas rotativas e uma junta linear, que actua sempre na vertical. Robô Scara:

• 21. Vantagens: Estas características o tornam próprios para trabalhos em montagem mecânica ou electrónica que exigem alta precisão. Desvantagens: Têm um alcance limitado . Vantagens e Desvantagens:

• 22. Trabalhos de montagem mecânica ou electrónica que exigem alta precisão; Entre outros conforme o que se pretende fazer podemos aplica-los em outras funções. Aplicações:

• 23. Dispositivos fixados junto punho de um robô, que permitem realizar uma determinada tarefa; A parte do robô que faz a ligação do robô á parte em que se vai trabalhar da-se o nome de robô, Os actuadores tem várias aplicações. Actuadores

• 24. Garras: usado para pegar e segurar objectos. Exemplo: Carregar, descarregar máquinas ou peças; Pegar em peças de um transportador e descarrega-las sobre uma pallet; Pegar em caixas, garrafas, matérias primas, etc. Ferramentas: usado para realizar algum trabalho sobre a peça. Exemplo: soldagem a arco pintura soldagem a ponto Aplicações dos actuadores:

• 25. Mecânicos Não Mecânicos Ferramentas Tipos de Actuadores:

• 26. Órgão terminal que utiliza elementos (dedos) mecânicos acionados por mecanismos de pega; Tentam simular os movimentos da mão humana; Possuem elementos mecânicos (dedos) que fazem o contacto direto com o objecto a ser manipulado que podem ser fixos ou intercambiáveis; Garras Mecânicas:

• 27. Carregar e descarregar máquinas; Transportar peças; Paletizar objetos; Manipular caixas, garrafas, matérias primas, etc; Manipular ferramentas Segurar objetos através da constrição física ou atrito. Aplicações de garras Mecânicas:

• 28.