Tcc mao mecanica comando por luva

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Mao Robo

  Trabalho de Conclusao de Curso - Engenharia Mecatronica, UNIP - Limeira

  ...::Criado por Giovanni e Jeferson::...

 

*/

#include   // Library needed to use function for servomotors

Servo ServoDedao, ServoIndicador,        // Viene assegnato un nome a ciascun servomotore.

ServoMedio, ServoAnelar, ServoDedinho;

byte startPackage; // Variável que conterá o caráter de conjunto de pacotes de início no esboço LuvaTX , "<"

int AngDedao   = 0;   // As variáveis ​​com os valores para os servomotores (entre 0 e 180 )

int AngIndicador   = 0;

int AngMedio  = 0;

int AngAnelar = 0;

int AngDedinho   = 0;

void setup()

{

  Serial.begin(9600);      // A comunicação serial é ativado em 9600 baud / s .

 

  ServoDedao.attach(9);  // Os servomotores serão atribuídos aos pinos da placa Arduino UNO .

  delay(300);              // Um atraso de 300ms está definido para uma conexão segura ( isso pode ser opcional)

  ServoIndicador.attach(8);  

  delay(300);

  ServoMedio.attach(7);

  delay(300);

  ServoAnelar.attach(6);

  delay(300);

  ServoDedinho.attach(5);

  delay(300);

 

  Serial.println("Pronta para receber

.");

}

void loop()

{

  if(Serial.available()) {    // À espera de dados de entrada do outro módulo XBee

   

    startPackage = Serial.read(); // O primeiro valor será " < " , o outro são designados para o dedo

    AngDedao   = Serial.read();      

    AngIndicador   = Serial.read();      

    AngMedio  = Serial.read();

    AngAnelar = Serial.read();

    AngDedinho   = Serial.read();

   

    if(startPackage == '<'){   // Verificando que o primeiro valor é

 "<"

   

      if(AngDedao!=255)  // Às vezes, o valor de entrada vai para 255, eu não conseguia descobrir ainda a razão , então eu simplesmente excluídos -lo quando isso acontece. Você pode remover esta linha para cada dedo , se você não tem esse tipo de problema

      ServoDedao.write(AngDedao);  // Os servomotores roda dos graus atribuídos

                                                   

      if(AngIndicador!=255)

      ServoIndicador.write(AngIndicador);

   

      if(AngMedio!=255)

      ServoMedio.write(AngMedio);