Controladores P E Pd

Para controladores P e PD, o valor de Kp é o máximo possível de modo a minimizar o erro em estado estacionário devido às perturbações.

Para PI e PID o ganho Ki também é maximizado para a redução do erro em regime.

A sintonia pode ser realizada através dos valores tabelados

CHR dá ao sistema em malha fechada uma melhor robustez.

Os 2 critérios de projeto usados são:

- resposta mais rápida sem sobressinal,

- resposta mais rápida com 20% de sobressinal.

São propostas 2 tabelas de sintonia distintas. Uma refere-se a uma resposta a mudanças de set-point e outra para robustez a perturbações.

Os ganhos possuem valores menores que os propostos por Ziegler e Nichols.

Método de Chien, Hrones e Reswick (CHR):

Há muitos métodos que sugerem alterações sobre os métodos de Ziegler-Nichols.

Tratam-se de métodos que baseiam-se na mesma informação de processo.

O CHR baseia-se no método de reposta ao degrau de Ziegler-Nichols, e utiliza os mesmos parâmetros T e L obtidos em malha aberta.