A Compensação Tacométrica

        Controle e Servomecanismo – EL7810[pic 1]

          Experiência 02 – Compensação Tacométrica

André Balbino Shibutani – n 11.213.191-7

João Vitor Macedo Romera – n°11.114.293-1

Victor Hugo Ferreira – n°15.113.168-7

Objetivo

Temos que estudar a relação da realimentação de velocidade e a utilização do sensor tacômetrico para a melhoria e estabilidade do sinal em sua posição final

Kp		Tsubida	Vp	Vf	Sobressinal	Erro
1		240ms	1,55V	1,35V	0,148	0
10		70ms	2,175V	1,35V	0,611	0,02

Kr	Tsubida	Vp	Vf	Sobressinal	Erro
1	90ms	2,48V	1,738V	0,427	0
6	90ms	1,9V	1,738V	0,093	0
12	210ms	1,738V	1,738V	0	0

Variando o valor de Kp de 1 para 10, nota-se que ao se incrementar esse valor, o tempo de subida da função (tempo de transição entre 10% e 90% do valor do degrau) reduz drasticamente, obtendo uma resposta mais rápida. Quanto ao sobressinal, nota-se que também aumenta quando o valor de Kp é incrementado, por conta do aumento do valor da amplitude Vp.

Mantendo o valor de Kp fixo e variando os valores de Kr entre 1, 6 e 12, observa-se que o tempo de subida não apresenta variações no intervalo de 1 a 6, mas quando assume o valor de 12 apresenta aumento no tempo de subida. Já o sobressinal tem seu valor reduzido conforme o aumento de Kr, por conta do decremento do valor de Vp.  [pic 2]

Conclusão

Após análise dos dois métodos podemos notar que após a colocação do tacômetro pois perceber que temos um controle maior de sinal ele funciona como fosse um freio automotivo de veículo e podemos controlar o sobre sinal com ele mantendo a situação estável e gerando um melhor sinal de saída e podemos aprender que quando acoplamos mais mecanismos de controle podemos ter uma melhora de grande escala no sinal

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