Braço Mecanico

O braço consiste de elementos denominados elos unidos por juntas de movimento relativo, onde são acoplados os acionadores para realizarem estes movimentos individualmente, dotados de capacidade sensorial, e instruídos por um sistema de controle. O braço e fixado a base por um lado e ao punho pelo outro.

O punho consiste de varias juntas próximas entre si, que permitem a

orientação do órgão terminal nas posições que correspondem a tarefa a ser realizada. Na extremidade do punho existe um órgão terminal (mão ou ferramenta) destinada a realizar a

tarefa exigida pela aplicação.

Os graus de liberdade determinam os movimentos do braço robótico no espaço

bidimensional ou tridimensional. Cada junta define um ou dois graus de liberdade, e, assim, o

numero de graus de liberdade do robô e igual a somatória dos graus de liberdade de suas

juntas. Por exemplo, quando o movimento relativo ocorre em um único eixo, a junta tem um grau de liberdade; caso o movimento se de em mais de um eixo, a junta tem dois graus de

Liberdade.

Na robótica, órgão terminal e usado para descrever a mão ou ferramenta que esta conectada ao pulso. O órgão terminal e o responsável por realizar a manipulação de objetos em diferentes tamanhos, formas e materiais, porem esta manipulação depende da aplicação ao qual se destina.

E valido ressaltar que os órgãos terminais requerem cuidados ao serem projetados,pois e necessário controlar a forca que esta sendo aplicada num objeto

Onde no projeto foi utilizado a Garra de dois dedos:

A garra de dois dedos, e um modelo simples e

com movimentos paralelos ou rotacionais. Este modelo de garra proporciona pouca versatilidade na manipulação dos objetos, pois existe limitação na abertura dos dedos. Desta forma a dimensão dos objetos não pode exceder esta abertura