Circuito fechado de controlo modelo

A obtenção do modelo da malha de controle, a sintonia do controlador

PID, a simulação dinâmica da malha, bem como o cálculo de índices

de desempenho, utilizando uma planilha eletrônica, torna-se uma

ferramenta de grande utilidade nos trabalhos de melhorias em malhas

de controle em processos industriais;

• Os resultados obtidos mostraram-se coerentes com a inspeção visual

que pode ser feita nos dados dos testes realizados e também nos

gráficos de tendência da sala de controle do SDCD;

Metodologia proposta

• Realizar auditoria de malha de controle;

• Utilizar métodos de sintonia do controlador PID baseados no modelo

matemático do processo;

• Criar ambiente de simulação entre processo e controlador PID.

Vantagens

• Analisa-se todos os componentes da malha e cria-se um padrão de

referência para mesma;

• O objetivo para o controle é alcançado rapidamente com o cálculo

correto dos parâmetros PID;

• O comportamento do controle pode ser avaliado por simulação

antes de ser testado no processo real.

Metodologia de sintonia do

controlador PID Modelo matemático empírico

Controlador

( ) ( )

1

( )

100 ( ) t

dt

dE E t dt T

T

E t

BP

MV t D

I

Processo

, 0

/

( ) 1 para t

t

PV t e

PROCESSO

P

+

+

+

CONTROLADOR PID

PARALELO CLÁSSICO

VÁLVULA

SETPOINT ERRO

MEDIÇÃO

SV

PV

+ MV

-

I

D

Controlador

T S

BP T S

MV S D

I

1

1

100 ( )

Processo

,

( 1)

( )

s

K e

PV s

S

P

£ - simboliza a transformada de Laplace f(t) - função da variável t, tal que f(t) = 0 para t < 0

s - variável complexa na forma s = A + Bj

Transformada de LAPLACE: ferramenta que permite resolver algebricamente equações diferenciais

PV

MV

0

Curva de reação de um Sistema de 1ª Ordem

( )

( )

s 1

K e

PV s

S

P

∆MV

∆PV

Ganho de processo ( KP

)

Razão entre a diferença no valor da variável

controlada após a estabilidade pela diferença

no sinal de saída do controlador.

KP

= ∆PV / ∆MV

t Tempo Morto (atraso) 0

θ = t1

– t0

0,632 ∆PV

t2

t1