Motor De Passo

O cuidadoso exame da curva torque x velocidade angular é a chave para uma boa seleção de um motor de passo e do tipo de acionamento para uma aplicação específica.

Aqui é importante salientar que essas características são fortemente dependentes do tipo de motor, do modo de excitação e do tipo de acionamento usado.

O torque estático (Holding Torque) é o torque necessário para deslocar o rotor para uma nova posição de equilíbrio estável, quando o motor se encontra em repouso e com as fases energizadas. Esse torque mantém o eixo do motor na posição de detenção, segurando estaticamente a carga na posição desejada. Por isso, esse é um dos parâmetros mais importantes a ser quantizado.

Para um motor com resolução de θ graus por passo, o gráfico torque x deslocamento angular do rotor em relação a uma posição de equilíbrio estável, pode ser aproximado por uma senóide . A forma real da curva depende da geometria dos pólos do rotor e estator e do tipo de acionamento usado e é obtida experimentalmente. Para a maioria dos motores uma curva aproximada é mostrada abaixo.

As posições A e C representam os pontos de equilíbrio estável quando não se têm forças externas ou cargas aplicadas ao eixo do motor. Quando se aplica um torque externo Ta ao eixo do motor, este se desloca até uma nova posição de equilíbrio θa.

O ângulo θa representa um erro estático de posicionamento. Enquanto θa permanecer abaixo de θH o equilíbrio será estável. Na zona sombreada, encontram-se posições de equilíbrio instáveis que são proibidas para um funcionamento apropriado do motor, pois geram perda de passo.

Quando TH é excedido, o motor entra na região instável, o ângulo do motor irá incrementar mesmo com o torque caindo, não mais recuperando a posição de equilíbrio original.