O Compensador PID

clc

clear all

close all

% Tempo de Amostragem

syms z w;

T = 0.025;

% Frequencia desejada escolhida para o projeto

wn = 2;

% FUNÇÃO DA PLANTA

Gw = (0.0001187*z^2 + 0.0004327*z + 9.839e-05)/(z^3 - 2.661*z^2 + 2.349*z - 0.6873);

% Mostrar a GW

pretty(Gw)

% TRANSFORMADA Z-W

z = (1+(T/2)*w)/(1-(T/2)*w); % Não usa para fazer o PI/PID

% TESTE DE FREQUENCIA

Gpw = subs(z,w,exp(wn*j*T)); % Substitui os valores

valor_real = abs(Gpw) % Valor do módulo da Gw

angulo = angle(Gpw) % Valor da Fase da Gw

valor_db = mag2db(valor_real); % Valor em DB

% Os valores do módulo e do angulo no Matlab, aparecem expandidos. É

% necessário selecionar o valor na janela de comando, copiar e colar na

% mesma para que ele gere o valor simplificado.

% O valor do angulo sai em radianos. Para mudar para degrau, deve-se

% colocar atand e mudar o valor de pi para 180, quando ele aparecer.