O desenvolvimento de um robô Khepera da família, desenvolvido em EPFL, Lausanne - Suíça

CIRCUITO LÓGICO

DESAFIO

A robótica móvel é uma área desafiadora e tem como um de seus objetivos básicos o desenvolvimento de mecanismos robóticos com capacidade para se locomover no ambiente em que estão inseridos. Muitas pesquisas nesta área utilizam como plataforma a família de robôs Khepera, desenvolvido na EPFL, em Lausanne - Suíça, que pode ser visto na Figura 1.

Figura 1: Khepera, fonte EPFL <http://www.epfl.ch/index.fr.html>. Acesso em: 10 out. 2010.

Considerando que este robô possui um sistema de sensoriamento distribuído conforme a Figura 2. Este trabalho tem como objetivo dotar este mecanismo com um sistema de desvio de obstáculos, monitorando quantos movimentos o robô executa sem andar para trás.

Figura 2: Sensoriamento considerado no Khepera

Objetivo do desafio

Desenvolver um mecanismo com um sistema de desvio de obstáculos, monitorando quantos movimentos o robô executa sem andar para trás.

ETAPA 1

Propriedade da álgebra de Boole. Elementos Lógicos Básicos. Minimização e implementação de funções.

Passo 2

Considerando quatro sensores detectores de obstáculos e os movimentos a seguir e construam a tabela-verdade.

• Se apenas o sensor C ou os 3 sensores frontais forem pressionados, o robô deverá andar para trás.

• Se apenas B e C forem pressionados, giro para a esquerda.

• Se apenas A e C forem pressionados, giro para a direita.

• Se apenas A ou B for pressionado, giro para o lado oposto ao lado do choque.

• Se apenas D for pressionado, movimento para frente.

• Caso nenhum sensor seja pressionado e para as demais combinações (consideradas inválidas), o movimento original se mantém.

Tabela Verdade

A | B | C | D | S |

0 | 0 | 0 | 0 | 0 |

0 | 0 | 0 | 1 | 1 |

0 | 0 | 1 | 0 | 1 |

0 | 0 | 1 | 1 | 0 |

0 | 1 | 0 | 0 | 1 |

0 | 1 | 0 | 1 | 0 |

0 | 1 | 1 | 0 | 1 |

0 | 1 | 1 | 1 | 0 |

1 | 0 | 0 | 0 | 1 |

1 | 0 | 0 | 1 | 0 |

1 | 0 | 1 | 0 | 1 |

1 | 0 | 1 | 1 | 0 |

1 | 1 | 0 | 0 | 0 |

1 | 1 | 0 | 1 | 0 |

1 | 1 | 1 | 0 | 1 |

1 | 1 | 1 | 1 | 0 |

Passo 3

1. Expressão booleana a partir da tabela verdade obtida no passo