POrtfólio De Robótica

Acionamento e Controle de Robôs

Os robôs tem os seus eixos acionados por atuadores, que convertem algum tipo de energia em movimento mecânico. Os atuadores são acionados por três tipos mais comuns de energia, são a elétrica, a hidráulica e a pneumática.

Os atuadores podem ser controlados em geral por dois métodos: Servocontrolado ou não servocontrolado. Os robôs não servocontrolados se utilizam de chaves mecânicas no final do curso de cada junta, mas com esse método só é possível ao controlador saber quando um atuador está ou finalizando ou iniciando seu movimento . Este método é utilizado em robô de baixo custo, geralmente usado para tarefas de pegar objetos e colocá-los em lugares determinados.

Já os servocontrolados se utilizam de sensores internos, que podem indicar a posição em que cada eixo se encontra, além de sua velocidade. Isso faz com que o controlador controle a quantidade de energia aos atuadores, com a finalidade de permitir que o robô trabalhe com uma velocidade variável e que possa parar em qualquer posição. Esse método é o mais utizado em robôs.

Tipos de Acionamentos de um Braço Robótico

São três tipos mais comuns descrito abaixo.

• Pela forma de movimento, com drivers de rotação e de deslizamento;

• Pela forma de acionamento, com drivers elétrico, hidráulico e pneumático;

• Pela forma de conexão, com drivers direto e indireto;

Acionamento Elétrico

Este tipo de acinamento se utiliza de motores elétricos de corrente contínua, de corrente alternada ou motor de passo. A maioria dos robôs se utilizam dos motores corrente contínua devido seu alto grau de precisão e simplicidade de controle do motor elétrico.

Acionamento Hidráulico

Este tipo de acionamento utiliza uma unidade hidraúlica composta de um motor de movimento rotativo e de um cilindro para a realização de movimentos deslizantes. Este acionamento hidráulico impulsiona o movimento dos pistões que comprimem o óleo.

Acionamento Pneumático

Este tipo de acionamento é composto de motores pneumáticos de movimento rotativo e cilindro pneumáticos de movimentos deslizantes. Seu acionamento é igual ao hidráulico a diferença que ínves de óleo se utiliza-se de ar.

Vantagens e Desvantagens

A seguir uma tabela com as principais vantagens e desvantagens desses tipos de acionamentos.

Vantagens e Desvantagens Acionamento Elétrico Acionamento Hidráulico Acionamento Pneumático

Velocidade Alta Média-Alta Alta

Precisão de acionamento

Alta

Média-Alta

Baixa

Capacidade de Carga Pequenas e médias (20Kg) Grandes

(1000Kg ou mais) Pequenas e Médias (10Kg)

Manutenção Fácil Difícil Fácil