Questões do Avast de robótica

                             Questões de Robótica Unidade 2.3

1. Com base nas linguagens de programação comerciais, cite algumas instruções para realizar o movimento de um robô.

R: MOVE P1 – comando fundamental para que o robô se movimente da posição atual para P1. A maneira mais usual de definir P1 é utilizando o método de ensinamento para colocar o robô na posição desejada e armazenar na memória.

DEFINE NOME -  PATH (P1, P2,...,PN) – comando que define um percurso em que o robô vai percorrer uma sequência de pontos, de acordo com a ordem prescrita. É atribuído um identificador “NOME” para cada percurso que for programado. Uma declaração do tipo MOVE NOME é necessária para movimentar o robô no percurso programado.

SPEED N – neste caso o comando define a velocidade relativa em termos percentuais, tendo com referência a velocidade inicial definida anteriormente.

SPEED V – comando que corresponde a velocidade inicial que deve ser declarado antes do comando que executa o programa de movimentação do robô. Esta informação de velocidade corresponde a um setup deste parâmetro. Deve ser declarada a unidade de medida que está sendo utilizada.

2) Com relação ao comando MOVE, quais variantes existem ?

R:  ● INTERPOLAR LINEAR

      ● MOVIMENTOS RELATIVOS OU INCREMENTAIS.

      ● MOVIMENTO DE APROCIMAÇÃO E AFASTAMENTO

      ● MOVES P1

      ● DMOVE

      ●APPROACH

      ●DEPART

3) Qual o significados dos seguintes comandos ?

MOVE P1, DMOVE ∆P, APPROACH(P1,d), DEPART d

R: MOVE P1- Significa que o movimento devera ser em linha reta, ou seja, interpolação linear.

    APPROACH- Move o robô de sua posição atual ate uma distância d de P1, de tal forma que o movimento final é de uma simples translação. Bastante útil para a manipulação de peças.

    DMOVE- Significa que será realizado um movimento incremental a partir da posição atual.

     DEPART d – este comando pode ser utilizado depois que a garra apanha uma  peça. Uma simples translação tira o robô do ponto de contato para que, na sequência, possa seguir uma determinada trajetória.

4) Um modelo de programa estabelece uma trajetória pode ser definido com a utilização de determinados recursos importantes, tais como: Definição de Constantes, Utilização de rótulos, Utilização de contadores, Uso de sub-rotinas. Descreva cada um dos recursos.

R: DEFINIÇÃO DE CONSTANTE – podem armazenar valores inteiros reais e coordenadas de um ponto.

UTILIZAÇÃO DE ROTULOS – são utilizados para controlar o fluxo de execução do programa. E importante observar que:

 A sintaxe deste comando na linguagem AML é NOME:, onde NOME é um identificador que você define com a sintaxe adequada.

 Podem ser programados desvios condicionais – uma condição é testada e, dependendo do resultado do teste, o programa desvia para um determinado rótulo.

Podem ser programados desvios incondicionais – neste caso, a sintaxe do comando é BRANCH (NOME) em que NOME é o identificador do rótulo para o qual se deseja desviar a execução do programa.

UTILIZAÇÃO DE CONTADORES –  e um recurso muito importante porque e comum precisar contar itens em um ambiente industrial. Na linguagem AML, para se utilizar um contador é necessário controlar cinco comandos: STATIC COUNTER; SETC; INCR; DECR e TESTC.

USO DE SUB-ROTINA – e um recurso importante para que você possa modularizar o desenvolvimento de seu programa principal e, sempre que houver a necessidade do robô desenvolver um determinado movimento repetitivo, programe a execução deste movimento por meio de uma sub-rotina, e depois, é só chamar este procedimento para que seja executado de forma adequada e sistemática.

Dependendo da complexidade da tarefa que o robô deverá executar, você pode fazer uso de vários recursos, conforme ilustrado acima, para que as tarefas possam ser programadas de forma adequada.

5) Com relação ao comando MOVE existem variantes que podem significar diferentes situações.

Preencha a lacuna a seguir:

___________ - este comando pode ser utilizado depois que a garra apanha uma peça.

Uma simples translação tira o robô ___________________ para que, na sequência,

possa seguir uma determinada trajetória.

Escolha uma:

a) DEPART ; da zona de impacto

b) DEPART ; da zona de segurança

c) DEPART ; do ponto de contato

d) APPROACH ; do ponto de contato

e) DMOVE ; do ponto de contato

6) Um robô estará sempre interagindo com o meio externo, sendo necessário que em seu campo de trabalho as operações aconteçam de forma controlada. Muitas vezes uma pessoa pode entrar no volume de trabalho de um robô e isso pode causar acidentes.

Assinale a alternativa que corresponde ao comando que monitora a condição de invasão do volume de trabalho de um robô.

Escolha uma:

a) NEW DIn, SAFESTOP

b) OUT DIn, SAFECLOSE

c) ACT DIn, SAFESTOP

d) REACT DIn, SAFECLOSE

e) REACT DIn, SAFESTOP

7) De uma forma geral, baseado nas linguagens de programação comerciais podemos

citar as seguintes instruções para realizar o movimento de um robô:

I. MOVE

II. SPEED

III. SPEED N

IV. DEFINE NOME = PATH

Com relação às afirmações de I a IV, assinale a alternativa correta:

Escolha uma:

a) As afirmativas I, II e III estão corretas

b) Somente a afirmativa II está correta.

c) A afirmativa III é falsa.

d) Somente a afirmativa I está correta.

e) Todas as afirmativas estão corretas.

8) Para a programação dos movimentos de um robô que irão dar origem a sua trajetória é necessário combinar a programação na forma de uma lista de instruções.

Sobre o comando APPROACH , assinale a alternativa correta.

Escolha uma:

a) Significa que será realizado um movimento incremental a partir da posição atual.

b) Este comando pode ser utilizado depois que a garra apanha uma peça.

c) Significa que o movimento deve ser na vertical.