Simulador Rokisim
Por: Raffinha26 • 12/9/2016 • Relatório de pesquisa • 2.232 Palavras (9 Páginas) • 717 Visualizações
Laboratório 01 – Robótica
SIMULADOR RokiSim
Alerson da Cruz 4440789584
Daniel da Silva Rando 4265849511
David da Silva Conceição 3289585456
Gabriel de Sousa 8500559304
Marcio Cristiano Schiavolin 1322439359
Rafael Beraldo Medina 4222807334
Prof° Antônio Albiero
13 de setembro de 2016
OBJETIVO DO EXPERIMENTO
O objetivo a ser alcançado neste experimento é a familiarização, simulação, identificação e classificação dos robôs e braços robóticos industriais através de um simulador de computador chamado RokiSim.
Tem como finalidade mostrar para os alunos como um braço robótico se comporta em uma indústria, quais as facilidades que um robô pode trazer no dia-a-dia de uma indústria, os diferentes tipos de robôs e para que serve cada tipo. No final do experimento teremos uma pequena noção de como um braço robótico funciona, suas propriedades e para que serve cada tipo das ferramentas terminais.
PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL
Para entendermos melhor como um braço robótico funciona, vamos utilizar um simulador para computador chamado RokiSim. Esse programa simula braços robóticos de vários tipos e funcionalidades diferentes.
Abrindo o programa, automaticamente um braço robótico já estará carregado e pronto para ser usado. Vamos aproveitar para explorar melhor o simulador e entender para que serve cada ferramenta. Ao lado direito da tela temos o Reference Frame, essa ferramenta exibe os eixos de referência do braço robótico (X, Y e Z). Joint Jog, serve para movimentar as juntas individualmente do braço robótico (base, cintura, obro, juntas, etc). Cartesian Jog, movimenta a ferramenta terminal do braço robótico, rotacionando e/ou movimentando a ferramenta.
Após a familiarização com o simulador, vamos carregar o robô “Puma 560” através do menu file – load a robot – Puma 560. Agora vamos mostrar os eixos cartesianos do braço robótico através da seção Reference Frames, ativando a opção Show reference frames para o 0 (base). Os eixos X (vermelho), Y (verde) e Z (azul) serão mostrados. Usando a seção Joint Jog, movimentamos o braço robótico até atingir o ponto máximo do eixo X (figura 1) e damos um print scream para o relatório. Usando a seção Joint Jog novamente, movimentamos o braço robótico até atingir o ponto máximo do eixo Y (figura 2) e damos um print para o relatório e depois movimentamos o braço robótico até atingir o ponto máximo do eixo Z (figura 3) e damos print para o relatório.
Usando a seção Joint Jog movimentamos o braço robótico de forma a colocar o robô em 03 posições distintas e aleatórias (diferentes das posições anteriores) e damos prints para o relatório, conforme figuras 4, 5, 6.
Colocamos o braço robótico em uma posição adequada que fosse possível indicar a base, os vínculos, e as juntas e identificamos, conforme figura 9. Para que os eixos cartesianos sejam mostrados na ferramenta terminal, na seção Reference Frames, ativamos a opção Show reference frames e selecionamos a caixa de seleção para tool (ferramenta terminal) e world (todo).
Para a próxima etapa, vamos movimentar o robô. Na seção Cartesian Jog, na parte da direita, selecionamos na caixa de seleção a opção Tool frame (movimento e rotação para os eixos x, y, z) para movimentar e rotacionar a ferramenta terminal. Selecionamos a opção Base frame para movimentar e rotacionar a base na direção do eixo selecionado (x, y, z). Selecionamos a opção World frame para movimentar e rotacionar todo o braço robótico em relação ao eixo selecionado (x, y, z).
Para a última etapa, selecionamos uma ferramenta terminal através do menu file – load a tool e escolhemos uma ferramenta chamada Robotiq_hand.tool que serve para agarrar, segurar objetos.
Para a execução do trabalho em laboratório, utilizamos o computador, uma instrução com o passo-a-passo para a simulação de um braço robótico e o programa RokiSim.
Para a familiarização do simulador, vamos iniciar o programa RokiSim no computador. Após a inicialização, uma tela será exibida (carregada automaticamente pelo programa) e podemos conhecer um pouco o simulador.
Reference Frames – Exibe eixos de referência do robô
Joint Jog – Movimenta as juntas individualmente do robô
Cartesian Jog – Movimenta a ferramenta terminal do robô
- Para a simulação e identificação dos robôs no simulador, através do menu file – load a robot, vamos carregar o robô Puma 560 para iniciar o experimento.
- Na seção Reference Frames vamos ativar a opção Show reference frames para o O base. Essa opção serve para que possamos visualizar os eixos Y, X e Z do robô.
- Usando a seção Joint Jog, movimente o robô de forma a atingir o ponto mais extremo possível de ser alcançado no eixo X (vermelho), no eixo Y (verde) e no eixo Z (azul) em relação a base do robô.
- Usando novamente a seção Joint Jog movimente o robô de forma colocar o robô em três posições distintas e aleatórias.
- Coloque o robô em uma posição adequada que permita a identificação da base, vínculos e juntas. Faça um print da tela do robô (ou desenhe um croqui) e nele identifique essas partes elementares do robô (use setas, descrições).
- Na seção Reference Frames ative a opção Show reference frames para tool e world.
- Use a seção Cartesian Jog, na parte da direita para movimentar o robô.
- Tool Frame (translação e rotação para os eixos x, y e z)
- Base Frame (translação e rotação para os eixos x, y e z)
- World Frame (translação e rotação para os eixos x, y e z)
- Através do menu File – load a tool, carregue uma ferramenta terminal de sua escolha. Na sua opinião, qual a utilidade dessa ferrameta?
- Repita os itens acima para três outros robôs disponíveis no programa RokiSim.
DADOS OBTIDOS
[pic 2]Figura 1 – Puma 560 no ponto máximo do eixo x
[pic 3]
Figura 2 – Puma 560 no ponto máximo em y
[pic 4]
Figura 3 – Puma 560 no ponto máximo em z
[pic 5]Figura 4 – Puma 560 posição 1
[pic 6]Figura 5 – Puma 560 posição 2
[pic 7]Figura 6 – Puma 560 posição 3
[pic 8]Figura 7 – Puma 560 ferramenta 1
[pic 9]Figura 8 – Puma 560 ferramenta 2
[pic 10]Figura 9 – Puma 560 indicação das juntas
[pic 11]Figura 10 – ABB 320 no ponto máximo em x
[pic 12]
Figura 11 – ABB 320 no ponto máximo em y
[pic 13]Figura 12 – ABB 320 no ponto máximo em z
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