Carrinho

.7 Montagem e testes

Após definir o projeto compramos os componentes e testamos em um protoboard, mas encontramos algumas dificuldades, como por exemplo o fato em que os motores giravam com velocidades diferentes, mesmo sendo da mesma marca e tendo as mesmas características, assim o carrinho não conseguia fazer o percurso correto, pois com um giro mais rápido em um dos motores, o carrinho deslocava-se para o lado. Colocamos então um potenciômetro para solucionar este problema.

Após solucionar o problema citado acima, encontramos outra adversidade, que foi o fato que os motores não tinham potencia suficiente para movimentar-se em uma velocidade razoável e, para solucionar esse empecilho, diminuímos as resistências de base do transistor e, com isso, conseguimos alcançar nosso objetivo, que era produzir um carrinho que siga a faixa pré – determinada e com uma velocidade aceitável.

Índice

1.1 Introdução 02

1.2 Objetivo 03

1.3 Principio de funcionamento 04

1.4 Lista de Material 06

1.5 Esquema elétrico 07

1.6 Descrição funcional 08

1.7 Montagem e testes 09

1.8 Fotos ilustrativas 10

1.9 Conclusão 11

1.10 Agradecimentos 12

1.1 Introdução

A crescente utilização de robôs autônomos em diversas aplicações, principalmente, na exploração de locais onde há risco de vida e em linhas de produção, faz com que muitos projetos e pesquisas surjam no intuito de incentivar profissionais e estudantes de engenharia e áreas afins a desenvolver conhecimento sobre este tema.

O projeto consiste em um carrinho seguidor de faixa, que tem como principio identificar as cores das faixas colocadas no chão e segui-las de acordo com o trajeto pré – informado.

Um exemplo de funcionalidade de um projeto desse tipo na prática é em uma linha de produção que precisa ser reabastecida no mesmo local seguindo o mesmo trajeto e em um fluxo continuo, ou seja, durante 24h. O carrinho poderia substituir um funcionário, diminuindo assim o custo operacional da empresa.

1.2 Objetivo

O objetivo deste trabalho é construir um carrinho capaz de seguir um trajeto de uma pista composta de duas cores automaticamente, sem a ajuda de um controlador externo ou fonte de corrente externa.

Este é capaz de seguir uma linha de cor branca e seguir por direções previamente determinadas ao perceber curvas.

1.3 Principio de funcionamento

O Carrinho seguidor de faixa é um conceito bem simples. Ele possui dois sensores colocados na parte de baixo e a frente do carro, estes sensores tem como finalidade diferenciar duas cores: o preto e o branco, que serão as cores utilizadas na pista. Assim, é possível fazer com que o carrinho “siga” ou “rastreie” o trajeto da pista.

A figura abaixo demonstra como o carrinho diferencia ambas as cores. Quando o sensor identifica a cor branca, ele emite um sinal, que será refletido e recebido pelo receptor, e na cor preta este sinal não é emitido.

(Figura 1)

O sensor é montado com um LED IR (emissor de infravermelho) e um fototransistor. Estes estão posicionados de maneira que seja possível ao fototransistor “enxergar” a emissão dos raios infravermelhos do LED por reflexão. A cor branca atua mais ou menos como um “espelho”, refletindo o sinal IR do LED para o transistor e a cor preta impede a reflexão. Por isso, dizemos que o sensor “reflete” o branco e “não reflete”