Desenvolvimento De Um Sistema Em Linguagem C.

RESUMO

Este trabalho descreve o desenvolvimento de um sistema de controle embarcado para a equipe de futebol de robôs Araranguá Intruders. O futebol de robôs possui várias categorias e uma delas é a F180. A sistemática do jogo é baseada em robôs, que estão em campo, e um compu-tador externo que envia os comandos que devem ser executados por cada robô. Nesse caso os robôs são jogadores passivos, tendo o papel apenas de agir de acordo com a ação que lhe foi enviada. Este projeto visa fazer com que os robôs tenham um comportamento mais “inteligen-te”, fazendo com que estes sejam agentes ativos dentro de campo, participando intensamente do jogo. Para isso foi necessário o desenvolvimento de um sistema embarcado que levasse em consideração não apenas informações vindas do computador técnico, mas também de sensores embarcados nos robôs que os ajudassem na percepção do ambiente. Esse sistema usou técni-cas de interrupção e de tempo real. O sistema desenvolvido permite que o robô execute ações, baseadas em dados recebidos do computador técnico e do seu próprio sistema em resposta às ativações dos sensores. O sistema embarcado foi projetado com dois níveis de controle, as tarefas de tempo real estão no primeiro nível formando uma arquitetura hierárquica, enquanto os sensores e o controle dos atuadores estão no segundo nível de controle, formando uma ar-quitetura reativa. O sistema embarcado foi testado e validado e os resultados demonstram que o número de troca de mensagens entre o computador técnico e o robô diminui, assim tem-se mais tempo computacional para o processamento da estratégia, tornando a equipe mais com-petitiva.

Palavras-chave: futebol de robôs, sistema embarcado, robótica móvel, categoria F180, micro-controlador PIC.

ABSTRACT

This work describes the development of an embedded control system for the Araranguá In-truders robot soccer team. The robot soccer has several categories and one of them is the F180. The game is based on robots, which are in the field and an external computer that sends the commands to be executed by each robot. In this case robots are passive players acting on-ly in accordance with the received command. This project aims to make the robots to behave more intelligent, making them to be active agents in the field, participating intensely game. For this reason an embedded system was developed that takes not only information from the computer coach, but also from sensors embodied in the robot that would help the perception of the environment. The developed system is based on two methodologies, real-time tasks and interrupts. The system allows that robot perform actions, based on data received from the computer coach and data coming from their own system in response to activations of the sen-sors. The embedded system is designed with two levels of control, real time tasks are the first level of control, forming a hierarchical architecture, while the sensors and control actuators are on the second level of control, forming a reactive architecture. The embedded system has been tested and validated, the results, prove that the number of message exchange between the computer and the robot is less than classical architectures, so it has more computational time to strategy