Fabricação

1º Passo: Entender o robô. Identificar juntas e elos. Representá-los. A base fixa é onde fica o elo 0.

2º Passo: Denavit-Hartenberg. Representar graficamente os sistemas de coordenadas de referência de cada elo de acordo com a convenção de D-H.

Zi-1 é na direção da junta “i”.

Ex.: Z0 é na direção da junta 1. O último é livre (garra)

Xi é na normal comum entre Zi-1 e Zi, no sentido da junta “i-1” para a junta “i”.

Ex.: X1 é na normal comum entre Z0 e Z1 no sentido da junta 0 para a junta 1

Para o Y é usado a regra da mão direita (X x Y = Z).

3º Passo: DNA do Robô. Determinar os parâmetros de D-H.

elo i ai Ɵi αi di

elo 1 a1 Ɵ1 α1 d1

elo 2 a2 Ɵ2 α2 d2

Junta Rotativa – Ɵi = variável e di = constante.

Junta Prismática – Ɵi = constante e di = variável.

ai – distância entre Zi-1 e Zi.

Ɵi – ângulo entre Xi-1 e Xi em torno de Zi-1.

α1 – ângulo entre Zi-1 e Zi em torno de Xi.

di – distância do eixo Xi em relação ao eixo Xi-1 ao longo do eixo Zi-1.

4º Passo: Matriz de Transformação. Calcular a matriz de transformação homogênea que representa o sistema de coordenadas do elo do robô em relação ao sistema anterior.

5º Passo: Equação cinemática. Calcular a equação cinemática direta realizando o produto à esquerda das matrizes. Ex.: T20 = A10 x A21

6º Passo: Vetores. Identificar os vetores de posição e orientação do efetuador final (garra robótica ou ferramenta) em relação ao sistema de coordenadas de referência da base.