O DESENVOLVIMENTO DE UM ROBÔ PARA COMPETIÇÃO DE BASQUETE

UNIVERSIDADE PAULISTA – UNIP

ICET – INSTITUTO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGIA

CURSO: ENGENHARIA MECÂNICA

ERICK HENRIQUE DE OLIVEIRA MARTO

ATIVIDADE PRÁTICA SUPERVISIONADA

DESENVOLVIMENTO DE UM ROBÔ PARA COMPETIÇÃO DE BASQUETE

Trabalho de APS - Atividade Prática Supervisionada, apresentado à Universidade Paulista - UNIP, Campus Marquês, como requisito de avaliação para conclusão do 6º semestre do Curso de Engenheira Mecânica.

Turma: EM6P13

São Paulo 2019

UNIVERSIDADE PAULISTA – UNIP

ICET – INSTITUTO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLOGIA

CURSO: ENGENHARIA MECÂNICA

ERICK HENRIQUE DE OLIVEIRA MARTO

ATIVIDADE PRÁTICA SUPERVISIONADA

DESENVOLVIMENTO DE UM ROBÔ PARA COMPETIÇÃO DE BASQUETE

Aluno: Erick Henrique Oliveira Marto

RA: C3123F2

São Paulo 2019

---

Propósito

Este trabalho tem como propósito descrever o projeto conceitual da Atividade Prática Supervisionada do 6º semestre do curso de Engenharia Mecânica, requerido pela Universidade Paulista - UNIP, coordenado pelo Professor André Pinheiro e orientado pelo Professor André Serra.

O projeto tem como objeto a construção de um robô controlado remotamente com as funções de deslocamento e transporte de uma bola até a cesta, que irão competir em partida de basquete. As regras para o projeto, execução e aplicação em disputa foram previamente estabelecidas em Manual de APS 2017, desta instituição e seu descumprimento tem penalidades também instituídas e determinadas no referido manual.

Os robôs terão a função de jogadores, sendo veículos elétricos usados para mover a bola passando pelos robôs adversários para marcar a cesta, empurrando ou arremessando a bola. Os limites de peso e tamanho impostos aos robôs encorajam a prática e a criatividade no projeto dos mesmos. A disputa valoriza o trabalho de equipe e a habilidade na pilotagem.

Para tanto, numa primeira etapa, foram analisadas as características necessárias aos robôs, para que sejam aptos para a disputa. Sua estrutura: o tipo de roda, o sistema de tração e direção, a forma física do robô, levando em conta a necessidade de velocidade e mobilidade em ambiente proposto – o ringue. A precisão e rapidez com que o robô deve executar a tarefa (as cestas) levou ao estudo de meios para construir uma estrutura estável.

Numa segunda etapa, foram analisadas as características necessárias para o comando dos robôs. O telecomando, ou controle remoto, consiste em controlar um atuador a distância, através de conexões elétricas.

Ao final, analisados os critérios, avaliaram-se soluções, em busca de uma melhor performance durante o jogo. Na segunda etapa, foram analisadas as características necessárias para o comando dos robôs. O telecomando, ou controle remoto, consiste em controlar um atuador a distância, através de conexões elétricas.

Ao final, analisados os critérios, avaliaram-se soluções, em busca de uma melhor performance durante o jogo.

Lista de Figuras

Figura 1 – Projeto Conceitual        07

Figura 2 – Módulo Bluetooth HC-05        07

Figura 3 - Roda        08

Figura 4 - Towerpro MG995 Metálico        10

Figura 5 - Garra Crow        10

Figura 6 – Bateria Lipo        11

---

Sumário

1. Introdução        4

2. Metodologia        6

2.1 Dimensões máximas        6

2.2 Funções        6

2.3 Soluções        6

3. Projeto Conceitual        6

3.1 Funcionamento        7

4. Projeto Básico        8

4.1 Dimensionamento        8

4.1.1 Roda        8

4.1.2 Motor        8

4.1.3 Servo        9

4.1.4 Garra        10

4.1.5 Bateria        10

4.1.6 Carenagem        11

5. Conclusão        12

6. Referências        14

1. Introdução

Pode-se definir um sistema robótico de acordo com a sua aplicação. A RIA (Robot Institute of America) define robô como sendo um manipulador re-programável, multifuncional, projetado para mover materiais, peças, ferramentas ou dispositivos especiais, em movimentos variáveis, programados para a realização de uma variedade de tarefas.

Segundo GUERRA (2009) podem ser classificados como:

• Robôs Manipulados: são dispositivos com vários graus de liberdade e operados manualmente;
• Robôs de Sequência Fixa: são dispositivos manipuladores que desempenham tarefas sucessivas de acordo com um método predeterminado e imutável, muito difícil de ser modificado;
• Robôs de Sequência Variável: dispositivos que desempenham tarefas sucessivas que podem ser facilmente modificadas;
• Robôs Repetitivos: são dispositivos que repetem uma sequência de tarefas gravadas, e são conduzidos ou controlados por um operador humano;
• Robôs de Controle Numérico: o operador alimenta o robô com um programa de movimentação ao invés de treiná-lo manualmente;
• Robôs Inteligentes: apresentam capacidade de compreender seu ambiente e a habilidade de executar tarefas apesar das mudanças que se apresentam no seu meio.

Outra colocação nos faz  PIERI (2002), que classifica os robôs móveis segundo sua anatomia, tipo de controle e funcionalidade.

Segundo a anatomia podem ser aéreos, aquáticos ou terrestres, e ainda nessa última classificação podem ser subdivididos em: robôs com rodas, esteiras ou pernas.

Quanto ao tipo de controle podem estar em uma das três categorias:

• Teleoperados (o operador controla os movimentos do robô);
• Semi-autônomos (o operador indica o comando e o robô o faz sozinho) ou
• Autônomos (realiza as tarefas tomando decisões pré-programadas).

Segundo a funcionalidade podem ser industriais, de serviço, de campo ou pessoais.

A construção de um robô envolve diversos problemas, Os robôs são dispositivos de transporte automático, ou seja, são plataformas mecânicas dotadas de um sistema de locomoção, capazes de navegar através de um determinado ambiente. Dentre as dificuldades podemos destacar erros de orientação, erros em leituras de sensores, erros na programação, entre outros, que podem ser amenizados tendo um bom projeto de implementação robótica.