Portfolio Robotiva Industrial

[pic 1]

...............................................................................................................................

ENSINO PRESENCIAL COM SUPORTE EAD

ENGENHARIA MECATRONICA

N2AUTG3

ANTONIO F. M. OLIVEIRA

268672012

PORTFÓLIO 1

robótica industrial

Guarulho

2015

ANTONIO F. M. OLIVEIRA

PORTFÓLIO 1

robótica industrial

Trabalho apresentado ao Curso de Mecatrônica Industrial da Faculdade ENIAC para a disciplina  de Robótica Industrial.

Prof.:  Marcones Cléber.

Guarulhos

2015

As configurações geométricas que serão utilizadas são exatamente as cincos classes ou geometrias principais de um robô. Essas classes descrevem o tipo de movimento que o robô executa:

São elas:

• Cartesiano;
• Cilíndrico;
• Esférico ou polar;
• Articulado;
• SCARA.

Volume de trabalho teórico de um robô:

• Todos os links possuindo o mesmo comprimento L;

• Volume do cubo = L³;

• Volume do cilindro PI * L³;

• Volume da esfera 4/3 * PI * L³.

Cartesiano:

Volume cartesiano = L* L * L = L³

Pode alcançar qualquer ponto de um cubo de lado L.

Cilíndrico:

Volume cilíndrico =L * [PI * (2L)² - PI * L²] = 3 * PI * L³ = 9,423 * L³

Pode alcançar qualquer ponto em um cilíndro de altura L e raio 2L, exceto os pontos do cilíndro interno de raio L e altura L.

Alcance em todo seu entorno.

Esférico:

Volume esférico = 4/3 * PI * (2L)³ - 4/3 * PI * L³ = 28/3 * PI * L³ = 29,32 * L³

Pode alcançar qualquer ponto de uma esfera de raio 2L, exceto a esfera interna de raio L.

Grande alcance horizontal.

Articulado Vertical:

Volume articulado vertical = 4/3 * PI * (2L)³ = 32/3 * PI * L³ = 33,51 * L³

Pode alcançar qualquer ponto de um cilíndro de raio 2L e altura L.

Maior área de trabalho com a menor área de alcance na mesa.

SCARA:

     Volume articulado horizontal = L * [PI * (2L)²] = 4 * PI * L³ = 12,564 * L³

        Pode alcançar qualquer ponto de uma esfera de raio 2L.

        Grande área de trabalho em mesas.

Exemplos Númericos

Sendo:

A1= 0,5 m;

A2= 0,5 m;

L1= 0,5 m.

 Cartesiano:

V= 0,5 x 0,5 x 0,5 = 0,25 m³

Cilíndrico:

V= 9,423 x 0,5³= 1,177 m³

Esférico:

V= 29,32 x 0,5³= 3,665 m³

SCARA:

V= 12,564 x 0,5³= 1,5705 m³

Articulado Vertical:

V= 33,51 x 0,5³= 4,1887 m³

---

Conforme demonstrado pelos cálculos, os volumes alcançados pelos robôs podem ser classificados, em ordem crescente, da seguinte maneira:

Cartesiano < Cilíndrico < Articulado Horizontal (SCARA) < Esférico <  Articulado Vertical.

...