Projeto de Controle Digital

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Modelagem e projeto de controladores PID

Alunos(as):  

• Alynne Marla dos Santos Bomfim - 111210691
• Danielly Norberto Araujo - 112150551

Disciplina: Laboratório de Controle Digital

Professor: George Acióli Junior

Sumário

1. Lista de tabelas
2. Lista de figuras
3. Introdução

3.1 Objetivos

1. Fundamentação teórica4.1. Método da Curva de Reação (Método da tangente)

4.2. Método de Half-Rule4.3. Técnicas de Sintonia       4.3.1. Método Ziegler Nichols (ZN)       4.3.2. Método de Chien, Hrones e Reswick (CHR)       4.3.3. Método de Internal Model Control (IMC)       4.3.4. Método de SIMC

1. Índices de desempenho4.4.1. Margem de ganho 
   4.4.2. Margem de fase4.4.3. Máxima Sensibilidade4.4.4. Integral do Erro Absoluto (IEA)

4.4.5. Variação de Entrada (TV)4.4.6. Tempo de subida ()4.4.7. Tempo de acomodação ()4.4.8. Sobressinal ()[pic 2][pic 3][pic 4]

1. Malha aberta5.1. Aproximações por meio da curva de reação5.2. Aproximações por Half-Rule5.3. Resultados
2. Malha fechada6.1. Ziegler-Nichols6.2. Chien, Hrones e Reswick (CHR) 
   6.3. IMC

6.4. SIMC

1. Índices de desempenho 
   7.1. Resultados
2. Conclusões Gerais
3. Referências Bibliográficas
4.  Código em anexo
   

1. Lista de Tabelas

1. Componentes da coluna de destilação
2. Regras de Sintonia para o Método da Curva de Reação ZN
3. Regras de Sintonia com o Método de CHR (Sinal de Referencia)
4. Regras de Sintonia com o Método de CHR (Perturbação)
5. Regras de Sintonia para o Método SIMC
6. Regra de Sintonia para o Método SIMC (Primeira Malha de Controle)

1. Lista de Figuras

1. Coluna de destilação
2. Diagrama de blocos da modelagem de uma coluna de destilação
3. Diagrama de blocos com PID
4. Método da Curva de Reação
5. Diagrama de controle do Método IMC
6. Aproximação pelo Método da Curva de Reação
7. Aproximação pelo Método de Half-Rule
8. Aproximações pelo Método de Curva de Reação e de Half-Rule
9. Resposta ao Degrau (ZN)
10.  Resposta ao Degrau- polos variados +5% (ZN)
11.  Resposta ao Degrau- polos variados -5% (ZN)
12.  Comparação entre controladores PI 0%- SR e P (CHR)
13.  Comparação entre controladores PI 20%- SR e P (CHR)
14.  Resposta ao Degrau 0%- variação +5% (CHR)
15.  Resposta ao Degrau 0%- variação -5% (CHR)
16.  Resposta ao Degrau 20%- variação +5% (CHR)
17.  Resposta ao Degrau 20%- variação -5% (CHR)
18.  Resposta ao Degrau (IMC)
19.  Resposta ao Degrau- variação +5% (IMC)
20.  Resposta ao Degrau- variação -5% (IMC)
21.  Resposta ao Degrau (SIMC)
22.  Resposta ao Degrau- variação +5% (SIMC)
23.  Resposta ao Degrau- variação +5% (SIMC)
24.  Resposta ao Degrau – todas as respostas da FTMF na mesma curva
25.  Resposta ao Degrau – todas as respostas da malha que não está sendo controlada
26.  Resposta ao Degrau – variação de +5% nos pólos do processo
27.  Resposta ao Degrau – variação de -5% nos pólos do processo

1. Introdução

         A destilação é um processo físico muito antigo de separação de misturas homogêneas. Seu objetivo é separar dois ou mais líquidos misturados em dois ou mais fluxos de saída com diferentes composições. Essa técnica baseia-se na diferença de temperatura de ebulição entre as substâncias que compõem a mistura.

         As colunas de destilação são processos que apresentam não linearidades elevadas e interações severas.  

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Figura 1- Coluna de destilação

F	Fluxo de entrada ou alimentação
Z	Composição do fluxo de entrada
V	Refluxo de fundo
B	Fluxo do produto de fundo
X	Composição do produto mais leve no fundo
L	Refluxo de topo
D	Fluxo do produto de topo
Y	Composição do produto mais leve no topo

          Tabela 1-Componentes da coluna de destilação

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