Robo Kuka

Segurança na área de robótica

Este trabalho se refere a pesquisa em propor sistemas de segurança para aplicação no laboratório de robótica , realizado pelos alunos Aldir ,Triscila , Uillian Franco , ministrado pelo professor Alexandre Ribeiro , de Robótica .

SALVADOR

2014

1.0 – RESUMO

O objetivo desse trabalho é aprofundar sobre os sistemas de segurança na área de robótica , buscando informações e dados que fundamentam, e que possa servir de aplicação do conteúdo, podendo por em prática um estudos correlacionados ao laboratório de robótica trazendo os alunos da Faculdade area1 , para a realidade do chão de fabrica , a fim de formar futuros engenheiros na área .

Coletando informações gerais sobre o robô que a instituição possui, kuka modelo KR 5-2 ARC HW , e pesquisando como aplicar no mesmo obtendo uma maior segurança para o equipamento e seus alunos que utilizam o mesmo trazendo para uma nova realidade segurança.

Palavras chaves: Área de trabalho ; segurança ; dispositivos .

2.0 – INTRODUÇÃO

O robô industrial foi construído segundo os padrões tecnológicos mais atualizados e as regras reconhecidas no domínio das tecnologias de segurança. Contudo, há perigo de danos físicos e de morte e danos ao robô industrial e outros danos materiais, em caso de utilização incorreta. O mesmo só poderá ser utilizado num estado tecnicamente perfeito e de acordo com a função a que se destina, tendo em conta a segurança e os perigos. Foi proposto como trabalho de pesquisa 5 sistemas de segurança para ser implantado no laboratório de robótica da faculdade supracitada.

Vista geral do sistema de robô

Um sistema de robô (Fig. 1) abrange todos os módulos de um robô industrial, como o manipulador (sistema mecânico de robô com instalação elétrica), armário de comando, cabos de ligação, ferramenta e equipamentos.Os robôs industriais KR 5-2 arc HW abrangem os seguintes componentes:

 Manipulador

 Unidade de comando do robô

 Cabos de ligação

 Unidade manual de programação KCP

 Software

 Equipamentos opcionais, acessórios

(Fig. 1: Exemplo de um sistema de robô)

1 Manipulador

2 Cabos de ligação

3 Unidade de comando do robô

4 Unidade manual de programação KCP

KR 5-2 ARC HW

O KR 5-2 arc HW (HollowWrist) é o especialista em soldagem com gás de proteção da KUKA. Este novo modelo de robô oferece alguns recursos que o tornam bastante especial. Sua abertura de 50 mm no braço e na mão permite, por exemplo, posicionar o feixe de tubos do gás de proteção de forma protegida no braço. Isto não só protege o feixe de tubos contra influências mecânicas, mas também evita movimentos de chicote indesejados durante a reorientação do robô. São possíveis tanto feixes de tubo de torção quanto feixes de tubo de rotação sem fim. Para o usuário, isso significa não só melhor acesso aos componentes e proteção ideal para o pacote de mangueiras, mas também uma programação off-line simplificada.

Detalhes técnicos:

Cargas

Capacidade de carga 5 kg

Carga adicional 12 kg

Área de trabalho

Raio de alcance máximo 1423 mm

Outros dados e modelos

Número de eixos 6

Precisão de repetição <±0,04 mm

Peso 126 kg

Posições de montagem Chão, teto

Unidade de comando KR C4

Classe de proteção IP 54

Descrição do robô

Vista geral Esses manipuladores (robôs) (Fig. 2 ) são configurados como cinemática de braço articulado de 6 eixos. Eles consistem nos seguintes módulos principais:

 Mão de eixo oco

 Braço

 Balancim

 Carrossel

 Estrutura base

 Instalação elétrica

Fig. 2: Módulos principais do manipulador

1 Mão de eixo oco 4 Base

2 Braço 5 Carrossel

3 Instalação elétrica 6 Balancim

Mão de eixo oco As variantes de robô KR 5-2 arc HW e KR 16-L8 arc HW possuem uma mão

de eixo oco de 2 eixos . A mão contém os eixos 5 e 6. Os motores dos eixos 5 e 6 estão contidos neste módulo. Ambos os eixos são acionados por correia dentada e redutora. A estrutura de construção permite a alimentação de fluidos através do centro do eixo 6 diretamente para a aplicação utilizada. A mão central possui um flange de montagem para a montagem de ferramentas.

Braço O braço é o elemento de ligação entre a mão de eixo oco e o balancim. Ele aloja os motores dos eixos da mão 3 e 4. O acionamento do braço é feito através do motor do eixo 3. O ângulo de giro máximo permitido