Sumo De Robo - Metodista 2010

UNIVERSIDADE METODISTA DE SÃO PAULO

FACULDADE DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS

CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM AUTOMAÇÃO

INDUSTRIAL

ADRIANO DA SILVA ARRUDA

ANDERSON PROCÓPIO ESTEVÃO

MONIQUE AGUILERA SANCHEZ

THIAGO MOTTA PAIVA

ROBÔ PARA TORNEIO DE SUMÔ

Nome do robo: RB1

Equipe: DANGER

SÃO BERNARDO DO CAMPO

2010

ADRIANO DA SILVA ARRUDA

ANDERSON PROCÓPIO ESTEVÃO

MONIQUE AGUILERA SANCHEZ

THIAGO MOTTA PAIVA

ROBÔ PARA TORNEIO DE SUMÔ

Trabalho apresentado ao curso de Graduação Tecnologia em Automação Industrial, Universidade Metodista de São Paulo, como requisito parcial no Módulo de Automação e Controle Inteligente / Sistemas c/ Microprocessadores e Microcontroladores.

Professor (es): Claudio Rodrigo Torres, Cleber William Gomes, Andre Luiz Perin, Regis Reis

SÃO BERNARDO DO CAMPO

2010

Adriano da Silva Arruda, Anderson Procópio Estevão, Monique Aguilera Sanchez, Thiago Motta Paiva. Robô para torneio de sumo. Nome do Robô: RB1. Trabalho apresentado ao curso Superior de Tecnologia e Automação Industrial da Universidade Metodista de São Paulo, 2010, 47 páginas.

RESUMO

O robô RB1, que foi feito para o torneio de sumo de robô da Universidade Metodista de São Paulo, funciona através de dois motores de 12 volts, que são alimentados por duas baterias de 6 volts cada. Toda a lógica para a movimentação do RB1 é feita através de um circuito, que tem como principal componente o PIC 16F877A.

Tais motores estão ligados a uma roda cada, as rodas tracionadas. Estas rodas estão as correias que estão em contato direto com o solo.

SUMÁRIO

1. OBJETIVO 6

2. METODOLOGIA 6

3. INTRODUÇÃO TEÓRICA 7

3.1 O que é um robô 7

3.2 Aplicações de robôs 8

4. DESENVOLVIMENTO 10

4.1 Estrutura 10

4.2 Projeto do sistema eletrônico 14

4.3 Especificações dos componentes 15

5. CRONOGRAMA DAS ATIVIDADES EXECUTADAS 29

6. ORÇAMENTO 31

7. CONCLUSÃO 32

8. BIBLIOGRAFIA 33

9. ANEXOS 35

9.1 Regras do Campeonato 35

9.2 Fluxograma do Programa 41

9.3 Código Fonte do Programa 42

LISTA DE FIGURAS

FIGURA 1 – Desenho da base (Material: Aço SAE 1020) 10

FIGURA 2 – Base e Motores 10

FIGURA 3 – Desenho Roda Auxiliar (Material: Alumínio) 11

FIGURA 4 – Desenho Suporte Roda Auxiliar (Material: Alumínio) 11

FIGURA 5 - Roda Auxiliar 12

FIGURA 6 – Roda Tracionada 12

FIGURA 7 – Correia 12

FIGURA 8 – Conjunto Rodas X Correia 13

FIGURA 9 – Circuito Eletro - eletrônico 14

FIGURA 10 – Resistores 17

FIGURA 11 – Capacitor 19

FIGURA 12 - Regulador deTensão (CI 7805) 21

FIGURA 13 – Bateria 6V e 4 A 22

FIGURA 14 – DataSheet Optoacoplador 23

FIGURA 15 – Optoacoplador 24

FIGURA 16 – Cristal 25

FIGURA 17 - Motores 26

FIGURA 18 – DataSheet L298N 27

FIGURA 19 – CI L298 (Ponte H) 27

FIGURA 20 - DataSheet PIC 16F877A 28

FIGURA 21 – PIC 16F877A 28

LISTA DE TABELAS

TABELA 1 – Correia 15

TABELA 2 – Engrenagem 16

TABELA 3 – Cronograma 30

TABELA 4 – Gastos do projeto 31

1. OBJETIVO

Desenvolver um robô de sumô microcontrolado (controlado por um Pic, que é um componente eletrônico pertencente à classe dos microcontroladores programáveis de arquitetura Harvard e conjunto reduzido de instruções (RISC) [5]), através de um software desenvolvido em linguagem de programação Assembly responsável pelo processamento das informações, assim fazendo o robô interagir com o ambiente, comandado por um controle, com ligação através de fios,