Sistemas Flexiveis

Exercicio 1:

Análisar as estruturas e cálculos de volmes de manipuladores robóticos industriais.

Estruturas:

Classificando um robô pela sua estrutura cinemática, isto é, pelo seu espaço de trabalho, 5 categorias de estruturas cinemáticas são usadas e ilustradas:

Cartesiana

(PPP)

Cilíndrica

(RPP)

Esférica

(RRP)

Articulado horizontal ou Scara

(RRP)

Articulado vertical ou antropomórfico

(RRR)

Cartesiana (PPP):

Cilíndrico (RRP):

Esférico (RRP):

Articulado horizontal ou SCARA (RRP):

Articulado vertical ou antropomórfico (RRR):

Juntas:

As juntas podem ser rotativa, prismática, cilíndrica, esférica. Suas funcionalidades são descritas a seguir, e podem ser visualizadas na figura:

A junta prismática ou linear: Move em linha reta. São compostas de duas hastes que deslizam entre si;

A junta rotacional: Gira em torno de uma linha imaginária estacionária chamada de eixo de rotação. Ela gira como uma cadeira giratória e abrem e fecham como uma dobradiça;

A junta esférica: Funciona com a combinação de três juntas de rotação, realizando a rotação em torno de três eixos com mesmo ponto de rotação.

Graus de liberdade:

Graus de liberdade (degree of freedm – DOF) é o número total de movimentos independentes que um dispoditivo pode efetuar. Um cubo no espaço a 3 dimensões pode deslocar-se ao longo dos três eixos e também rodar em torno de cada um deles, dando assim um total de 6 graus de liberdade para sua movimentação..

Exercício 2:

Aplicar técnicas de programação para CLP,s:

Variáveis de Entrada:

Variáveis de Entrada Representação

SNCR – Sensor de nível crítico do rio C

SNAR - Sensor de nível alto do reservatório A

SNBR – Sensor de nível baixo do reservatório B

SC – Sensor da caixa D

Variáveis de saídas:

BR

BC

AS

Tabela de combinações possíveis: (2^n = 16)

Entradas Saídas

A B C D BR BC AR

0 0 0 0 0 0 1

0 0 0 1 0 0 1

0 0 1 0 1 0 0

0 0 1 1 1 0 0

0 1 0 0 0 1 1

0 1 0 1 0 0 1

0 1 1 0 1 1 0

0 1 1 1 1 0 0

1 0 0 0 X X X

1 0 0 1 X X X

1 0 1 0 X X X

1 0 1 1 X X X

1 1 0 0 0 1 1

1 1 0 1 0 0 1

1 1 1 0 0 1 0

1 1 1 1 0 0 0