Um Relatório Robótica

Relatório Robótica

1º Trabalho Prático

Alunos:

João Paulo Zanguinetti Soares                 nº21270854

A proposta do trabalho prático é a resolução do problema das torres de Hanoi, a solução passa por uma descrição de sete movimentos do braço robótico.

Existem três torres implementadas numa plataforma de madeira numeradas de um a três, ao nosso grupo consiste a passagem das peças da torre 3 para a torre 2.[pic 1]

Previamente é necessário definir pontos onde o braço se poderá movimentar, este passo foi resolvido durante a aula prática e delineado da seguinte forma:[pic 2]

Em vista a solução do problema a sequência de pontos segue a seguinte ordem de acordo com os sete movimentos como descrito no enunciado:

[pic 3]

Os movimentos anteriormente descrito estão exemplificados visualmente da seguinte maneira:

            [pic 4][pic 5]

[pic 6][pic 7]

[pic 8][pic 9]

[pic 10]

O programa utilizado para programar o robô é o MotoSim, programa de simulação em ambiente virtual de autómatos.

Primariamente é necessário definir o espaço virtual em que se irá trabalhar, neste âmbito foi criada a mesa de trabalho em que o autómato está inserido e todas as componentes associadas. O programa funciona com base em “entidades” definidas pelo utilizador, sendo elas separadas de modo a poderem ser alteradas e movidas ao longo da simulação. Foi necessária a criação da mesa de trabalho, a garra em duas fases distintas (aberta e fechada), os três postes e as três peças.

Ambiente de trabalho Simulado:

Arvore de modelos:[pic 11]

[pic 12]

                Posição Inicial:

[pic 13]

Após delineado o espaço de trabalho e todos os seus componentes (models) passamos para a fase de programação.

A linguagem de programação consiste em instruções pré-definidas do MotoSim EG, as quais são descritas da seguinte maneira:

 1: ‘MDL:MOV M1 M2

Descreve o movimento do modelo M1 para ficar associado à entidade do modelo M2 por exemplo quando o autómato agarra uma determinada peça para a sua movimentação para outro cilindro.

2: ‘MDL:ADDX6 M1=10,20,30,0,0,0

        É o movimento da peça para uma determinada posição do mundo virtual como por exemplo quando se define que a peça fica dentro de um determinado cilindro (desassocia da garra), com a posição que toma descrita pelos pontos a seguir a M1 (X, Y, Z).

3:’MDL:AXIS6 M1=10,20,30,0,0,0

        Relativamente semelhante à instrução anterior, utilizamos esta instrução para definir a posição inicial da entidade desejada, neste caso a posição inicial das peças.

4:MOVL C0000 V=200.0