1- O QUE É UM MANIPULADOR?

1- O QUE É UM MANIPULADOR?

É constituído pela combinação de elementos estruturais rígidos conectados entre si através de articulações.

2- QUAL A DEFINIÇÃO RIA DE UM MANIPULADOR?

Um manipulador multifuncional reprogramavel projetado para mover materiais, partes, ferramentas através de movimentos programados para o cumprimento de tarefas variadas.

3- O QUE É GRAU DE LIBERDADE?

É o numero de variáveis independentes de posição que precisam ser especificadas para se definir a localização de todas as partes do mecanismo.

4- O QUE SÃO JUNTAS PRISMÁTICAS E ROTATIVAS?

Prismáticas são juntas que permitem apenas translação linear relativa entre dois membros, já as juntas rotativas permitem apenas rotação relativa entre dois membros.

5- DO QUE É COMPOSTO O SISTEMA DE TRASMISSÃO?

DE ENGRENAGENS: dentes retos, helicoidais, cremalheira e pinhão cônicos, fusos de esferas recirculantes, correias e polias dentadas, correntes, cabos, fitas de aço, engrenagens planetárias e engrenagens harmônicas.

6- O QUE SÃO ATUADORES? DESCREVA OS EXEMPLOS.

São componentes que convertem energia elétrica, hidráulica ou

pneumática, em potência mecânica.

Exemplo de atuadores: ATUADORES PNEUMÁTICOS, ATUADORES ELETROMAGNÉTICOS e ATUADORES HIDRÁULICOS.

7- QUAIS OS TIPOS DE MOTORES MAIS USUAIS EM ROBOTICAS?

MOTORES TIPO PASSO e MOTORES DE CORRENTE ALTERNADA

8- O QUE SÃO SENSORES? DESCREVA OS EXEMPLOS.

Fornecem parâmetros sobre o comportamento do manipulador, geralmente em termos de posição e velocidade dos elos em função do tempo, e do modo de interação entre o robô e o ambiente operativo (força, torque, sistema de visão) à unidade de controle. Os sensores mais usados em robótica são os cinemáticos,dinâmicos e de imagens

9- O QUE É UM EFETUADOR? DESCREVA OS TIPOS

o elemento de ligação entre o robô e o meio que o cerca. Pode ser do tipo garra ou ferramenta.

10- O QUE É UNIDADE DE CONTROLE?

Responsável pelo gerenciamento e monitoração dos parâmetros operacionais requeridos para realizar as tarefas do robô.

11- O QUE É UNIDADE DE POTENCIA?

Responsável pelo fornecimento de potência necessária à movimentação dos atuadores.

12- QUAIS SÃO OS ASPECTOS A SEREM RELEVADOS NUM PROJETO DE ROBÔ?

Dimensionamento de atuadores, mecanismos, circuitos eletrônicos (hardware), unidades de controle e potência;

• Cálculos estruturais;

• Fabricação e montagem de peças de precisão;

• Seleção de materiais;

• Planificação dos movimentos;

• Simulação e modelagem;

• Desenvolvimento de técnicas de programação para o sistema de controle, operacional, diagnose de sistemas, componentes e interface amento com o operador;

• Testes de desempenho.

13- DESCREVA QUAIS SÃO OS TIPOS DE ROBÔS CONFORME TIPO DE ARTICULAÇÃO

Robôs podem ser classificados pelo tipo de juntas em quatro grupos: cartesiano, angular, cilíndrico e polar (esférico).

Configuração cartesiana tem três juntas prismáticas (PPP)

Configuração cilíndrica tem duas juntas prismáticas e uma de rotação RPP

Configuração polar ou esférica caracteriza-se por duas juntas de rotação e uma prismática RRP

Configuração angular é uma estrutura com três juntas de rotação RRR

Configuração SCARA é uma estrutura especial RRL

14- QUAIS OS ASPECTOS A SEREM RELEVADOS NA CONFECÇÃO DE GARRAS?

• Geometria dos dedos e da palma;

• Posicionamento dos dedos na palma;

• Forma dos dedos e seus movimentos durante o agarramento;

• Número e posicionamento dos atuadores;

• Número e posicionamento dos sensores;

• Mecanismos de transmissão da potência;

• Mecanismo de fixação efetuador / manipulador;

• Tipo e força de agarramento;

• Tempo de operação (de agarramento, tempo do ciclo);

• Tipo de sistema de controle empregado (força e/ou posição);

• Número e material dos dedos;

• Número de graus de liberdade dos dedos;

• Geometria, peso, temperaturas máxima e mínima, propriedades magnéticas e

Características da superfície do objeto a ser manipulado.

15- QUAIS SÃO OS TIPOS DE FERRAMENTAS UTILIZADOS EM ROBOTICAS?

1. Porta-eletrodo,

2. Pistola de aspersão (para pó, jateamento de superfícies, etc.),

3. Pistola de pintura,

4. Tochas para soldagem TIG e MIG/MAG,

5. Dispositivo para soldagem/corte a plasma,

6. Conjunto de pinças para soldagem por pontos,

7. Dispositivo para soldagem/corte a laser,

8. Porta-esmeriladora,

9. Maçarico para corte oxiacetilênico,

10. Pistola para limpeza por jato d'água,

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