Atps Eletronica Digital Sequencial

1º ETAPA

Baseando no funcionamento do robô Khepera que possui o sistema de sensoriamento distribuído conforme a figura:

Temos que os 4 sensores detectores de obstáculos e os movimentos funcionam da seguinte forma:

1 Se apenas o sensor C ou os 3 sensores frontais forem pressionados, o robô deverá andar para trás.

2 Se apenas B e C forem pressionados, giro para a esquerda.

3 Se apenas A e C forem pressionados, giro para a direita.

4 Se apenas A ou B for pressionado, giro para o lado oposto ao lado do choque.

5 Se apenas D for pressionado, movimento para frente.

6 Caso nenhum sensor seja pressionado e para as demais combinações (consideradas inválidas), o movimento original se mantém.

TABELA DA VERDADE

A B C D FRENTE TRÁS ESQUERDA DIREITA MANTÉM

0 0 0 0 0 0 0 0 1

0 0 0 1 1 0 0 0 0

0 0 1 0 0 1 0 0 0

0 0 1 1 0 0 0 0 1

0 1 0 0 0 0 1 0 0

0 1 0 1 0 0 0 0 1

0 1 1 0 0 0 1 0 0

0 1 1 1 0 0 0 0 1

1 0 0 0 0 0 0 1 0

1 0 0 1 0 0 0 0 1

1 0 1 0 0 0 0 1 0

1 0 1 1 0 0 0 0 1

1 1 0 0 0 0 0 0 1

1 1 0 1 0 0 0 0 1

1 1 1 0 0 1 0 0 0

1 1 1 1 0 0 0 0 1

Expressões Booleanas:

Mover Para Frente:

Mover para Trás:

Girar para a Esquerda:

Girar para a Direita:

Manter o Movimento:

Assim temos o circuito montado da seguinte maneira:

2º ETAPA

Para inserirmos um display de 7 segmentos no nosso projeto, para que este indique qual movimento está sendo realizado , temos que levar em consideração o formatação do display e do decodificador que irá alimentá-lo.

Imagem 1 : Decodificador e Display de 7 segmentos.

Como vimos na imagem o decodificador tem quatro entradas e sete saídas que alimentam o display, sendo que cada saída acende um led. Então para associarmos este esquema ao nosso circuito de comando e ter os respectivos números apresentados no display representado cada tipo de movimento, como foi pedido no ATPS (Frente 1, Direita 2, Esquerda 3 e Atrás 0) temos que descobrir qual combinação de entrada faz acender os leds que correspondem aos números que precisamos.

Para isso temos que tomar por observação a tabela da verdade do decodificador de 7 segmentos que apresenta a seguinte característica:

Entradas Saídas Número

D C B A a b c d e f g no