Rotótipo da alavanca mecânica

Os conjuntos de elementos que geram torques resistentes são basicamente derivados de efeitos complexos devido aos atritos e as folgas. Os atritos, na maior parte dos casos, possuem comportamento não linear, o que os torna muitas vezes difíceis de serem equacionados. Os fenômenos de atritos são em sua grande parte efeitos devidos às mais diversas causas: - Vibração;

- Temperatura dos corpos em contato;

- Temperatura do ambiente;

- Velocidade;

- Material dos componentes em contato;

- Forma dos componentes;

- Posição dos componentes.

Pode-se observar que os fenômenos de atrito são influenciados em grande parte pelas características da superfície do material, seu movimento e sua geometria.

4. OBJETIVOS 4.1 Objetivo Geral:

•Construir um protótipo de um braço mecânico que tenha a capacidade de movimentação de 2 graus de liberdade.

4.2 Objetivos Específicos: •Colocar em pratica conhecimentos e conceitos vistos em sala de aula;

•Conhecer os avanços e aplicações da física mecânica; •Entender os mecanismos do braço mecânico para manipular objetos e ferramentas;

•Compreender os processos de construção do braço mecânico.

5. METODOLOGIA O braço mecânico foi desenvolvido em duas partes: a parte mecânica e parte elétrica. As quais veremos com mais detalhes a seguir: 5.1 Parte Mecânica: A parte mecânica do projeto é dividida em duas partes: a base e o braço. A base foi confeccionada em alumínio com tiras retangulares interligadas, com parafusos e porcas, na forma de um quadrado, com dimensões 30X30cm e 14cm de altura ao todo. Para tanto, foram utilizadas duas tiras na posição inferior vertical e duas tiras na posição superior horizontal. As tiras superiores são montadas sobre dos cubos ocos de alumínio que foram ali montados com o objetivo de dar a altura necessária às tiras superiores. Tanto para a montagem do braço na base, quanto para dar maior rigidez à própria base, foram montadas duas tiras na posição vertical ligando as duas tiras superiores horizontais. No centro, na parte inferior da base foi acoplado o motor, através de dois parafusos. Entre essas duas tiras, na parte superior, foi posto um rolamento no qual possibilita maior liberdade do braço vertical e também impede que o peso do braço recaia sobre o motor. Na parte frontal da base, foram acoplados, através de parafusos e porcas ligados à tira superior, dois estojos de alumínio os quais servem para a fixação dos botões de acionamento dos motores. Para fins tanto estéticos quanto de proteção, os estojos foram fechados com pedaços retangulares de chapa de alumínio. Nas laterais superiores internas da base, foram fixadas duas chapas retangulares de alumínio, com função de tanto servir de apoio ao objeto a ser içado pelo braço, como de fechar o vazio existente por motivos estéticos. Afim, de estabilizar a base na superfície foram postos apoios, um em cada extremidade dos parafusos da base.

O braço foi dividido em duas partes: o braço vertical com 41cm, responsável pelo movimento de rotação do braço. A outra parte, com 37cm, foi acoplada na extremidade superior do braço vertical, em sua extremidade lateral, montada de maneira horizontal, porém com liberdade de movimento, também rotacional, contudo descrevendo uma trajetória de arco. Para a fixação do braço horizontal na base, utilizou-se um rolamento para apoio do braço, e uma tira retangular que se localiza dentro do braço a qual é acoplada na engrenagem do motor. O motor ao girar, gira essa tira, que por sua vez transmite o movimento ao braço.

O braço superior foi

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