Trabalho APS - Servomecanismo

Engenharia Elétrica Eletrônica

Atividade Prática Supervisionada – APS

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Coordenador

Manaus – AM

Maio / 2014

Universidade Paulista – UNIP

Engenharia Elétrica Eletrônica – 7º Período

Atividade Pratica Supervisionada – APS

RELATÓRIO

BRAÇO MECANICO

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Coordenador

Manaus – AM

Maio/ 2014

ATIVIDADE PRATICA SUPERVISIONADA (APS)

(RELATÓRIO)

ÍNDICE

1. Introdução ........................................................................... 04

2. Classificação de sinais ....................................................... 06

2.1. Definições ......................................................................... 06

3. Classificação de sistemas .................................................. 07

3.1. Sistema de controle .......................................................... 09

4. Projeto de servomecanismos ............................................ 09

4.1. Controle de posição de uma antena ................................. 09

5. Layout ................................................................................ 10

6. Esquemático …………………………………………………. 11

7. Diagrama em blocos .......................................................... 11

8. Conclusões ......................................................................... 12

1. Objetivo

Construir um protótipo de braço mecânico que tenha a capacidade de movimentação na horizontal e vertical, com quatro movimentos diferentes.

Verificar a lei de Pascal, demonstrar o funcionamento do braço mecânico.

2. Introdução teórica

Os princípios físicos que envolvem neste trabalho é a hidrostática, em particular, o principio de Pascal que mostra que num líquido a pressão se transmite igualmente em todas as direções.

“O acréscimo de pressão produzido num líquido em equilíbrio transmite-se integralmente a todos os pontos do líquido.”

Exemplo 1: Consideremos um líquido em equilíbrio colocado em um recipiente. Vamos supor que as pressões hidrostáticas nos pontos A e B sejam, respectivamente, 0,2 e 0,5 atm.

Se através de um êmbolo comprimir o líquido, produzindo uma pressão de 0,1 atm. Todos os pontos do líquido sofrerão o mesmo acréscimodepressão. Portanto os pontos A e B apresentarão pressões de 0,3 atm, e 0,6 atm, respectivamente.

As prensas hidráulicas em geral, sistemas multiplicadores de força, são construídos com base no Princípio de Pascal. Uma aplicação importante é encontrada nos freios hidráulicos usados em automóveis, caminhões, etc. Quando se exerce uma força no pedal,produz-se uma pressão que é transmitida integralmente para as rodas através de um líquido, no caso, o óleo.

As figuras seguintes esquematiza uma das aplicações práticas da prensa hidráulica: o elevador de automóveis usado nos postos de gasolina.

Pelo princípio de Pascal.

Sendo ∆p1 = ∆p2 e lembrando que ∆p = escrevemos:

Como A2 > A1, temos F2 > F1, ou seja, a intensidade da força é diretamente proporcional à área do tubo.

3. Desenvolvimento

3.1 Apresentações

Este relatório apresenta as etapas da realização do protótipo da disciplina APS ministrada pelos professores. O protótipo consiste na construção de um braço mecânico com quatro movimentos diverso. O mesmo será controlado por seringas, buscando a capacidade de movimentar pequenos objetos.

3.2 Descrição

Braço mecânico foi construído com madeira e plástico. Seu funcionamento é com base nos princípios de pascal, onde demonstra que uma variação na pressão aplicada em um fluído ideal confinado é transmitida integralmente para todas as posições do fluído e para as paredes do recipiente que o contém.

No braço mecânico cada articulação é montada com dois cilindros, à força (N) feita na menor é proporcional à sua área, ou seja, bem pequena. Quando o fluido (água) é pressionado para o outro êmbolo, ele produz uma força (N) também proporcional a esta área, de modo que a força será tanto maior quanto maiorfor a tal área. Quando se pressiona o êmbolo pequeno (do cilindro), é extremamente difícil de impedir que o êmbolo maior suba, pois, como já foi explicada, a força nele é muito maior.

3.3 Abaixo os detalhes de cada peça do conjunto.

01- base plana e horizontal, sua finalidade é fixar e manter as partes do braço equilibrado sobre a articulação de giro e também fixar as seringas de comando.

02- A base de