MODELO DE PROGRAMAÇÃO DO ROBÔ MOTORMAN

1. MODELO DE PROGRAMAÇÃO DO ROBÔ MOTOMAN UPJ - Montagem do programa

Programa: System Manager

Pasta de Programa “IRA_0667-P.ppj”

No Programa

‘! TITLE “erro”                                        //Titulo do Programa

Program  erro                                        // File ou nome do arquivo

takearm                                        //Libera o movimento do braço

speed                 100                                // Velocidade designada para o programa inteiro

MOVE        P, J0, S=100                        //Movimento P→ menor distância, J0→ponto ensinado,

S=100→velocidade da linha

WAIT        IO [35]                                //Espera a entrada 35 ficar em “ON”

MOVE        P, J1                                //Movimento P→ menor distância, J1→ponto ensinado,

RESET        IO [106]                        //Leva a sáida 106 para “OFF”

MOVE        L, J2, S=100                        //Movimento L→ move o braço linearmente, J2→ponto ensinado,

S=100→velocidade da linha

DELAY        1500                                //Delay→Tempo, o tempo é em milissegundos então 1000→1s,

para esta linha 1500→1,5s

SET        IO [106]                        //Leva a sáida 106 para ON

DELAY        1500                                //Delay→Tempo, o tempo é em milissegundos então 1000→1s,

para esta linha 1500→1,5s

MOVE        L, J1, S=40                        //Movimento L→ move o braço linearmente, J1→ponto ensinado,

S=40→velocidade da linha

MOVE        L, J0                                //Movimento L→ move o braço linearmente, J0→ponto ensinado,

MOVE        P, J3                                //Movimento P→ menor distância, J3→ponto ensinado,

MOVE        L, J4, S=10                        //Movimento L→ move o braço linearmente, J4→ponto ensinado,

S=10→velocidade da linha

DELAY        1500                                //Delay→Tempo, o tempo é em milissegundos então 1000→1s,

para esta linha 1500→1,5s

RESET         IO [106]                        //Leva a sáida 106 para “OFF”

DELAY        1500                                //Delay→Tempo, o tempo é em milissegundos então 1000→1s,

para esta linha 1500→1,5s

MOVE        L, J3, S=100                        //Movimento L→ move o braço linearmente, J3→ponto ensinado,

S=100→velocidade da linha

MOVE        P, J0, S=100                        //Movimento P→ menor distância, J0→ponto ensinado,

S=100→velocidade da linha

givearm                                        //Bloqueia o movimento do braço

END                                                //Fim de programa

1. TRANSFERIR O PROGRAMA PARA O ROBÔ

[pic 1]→Criar programa executável (compilar)

[pic 2]→TRANSFER                                    // Transfere o programa do PC para o robô

[pic 3][pic 4]

Obs: Para efetuar a transmissão o controlador e o pedante devem estar em “MANUAL”.

Logo após transferir o programa executar os seguintes passos:

No pedante pressionar o botão “PROGRAM” e procurar o programa e selecioná-lo→ “OK”, neste exato momento irá aparecer uma nova tela, selecionar “DISPLAY” → “OK”, passar para AUTOMÁTICO apertar a tecla “RUN”.

Irá aparecer uma tela para selecionar o modo de operação (single, cycles, cont-exec) após selecionar o modelo de operação pressionar a tecla “OK”.

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1. REGISTRANDO OS PONTOS DE MOVIMENTO DO ROBÔ

Para registrar os pontos, devem-se descrever os movimentos do robô sem que haja colisão com o que está ao redor, até aproximar na posição desejada;