O BRAÇO MECÂNICO

4.REVISÃO BIBLIOGRÁFICA

4.1 Braço mecânico

Na última década o desenvolvimento na área de automação/microeletrônica está se tornando cada vez mais rápido […]. Um braço robótico pode ser comparado ao corpo humano, onde o sistema embarcado é o cérebro, realiza as operações de processamento. Nessa analogia o conhecimento e a capacidade de identificar as variáveis externas é o firmware existente dentro do micro controlador, e os sensores representam os órgãos sensoriais identificando posição, pressão, torque e outros parâmetros no robô. Os membros inferiores e superiores do corpo humano são representados pelos atuadores pneumáticos, elétricos e/ou hidráulicos, que executam a movimentação física do braço robótico. O sistema nervoso central é a rede de comunicação entre os componentes e partes do robô, criando uma linha de troca de informações. O sistema sanguíneo é representado pelos cabos e condutores utilizados, assim como a estrutura mecânica lembra o esqueleto. E como o sistema biológico humano é necessário alimenta-lo, utilizando energia elétrica, ar e/ou óleo. (MARQUES, 2016; MaurícioRosário, 2005)

Uma das maiores fantasias do homem é construir uma máquina com “Inteligência Artificial” capaz de agir e pensar como ele. No entanto, este desejo esconde em seu subconsciente a vontade de possuir um “escravo metálico” que satisfaça todos os seus desejos, este sonho humano está perto de se tornar realidade com o espantoso avanço da tecnologia. O tipo de robô mais utilizado na indústria e nos laboratórios de pesquisa é o robô manipulador. O tipo mais comum de robô manipulador é o braço mecânico que consiste numa série de corpos rígidos interligados por juntas, que permitem um movimento relativo entre esses corpos. Assemelham-se de uma forma geral à um braço humano, às vezes quase com as mesmas possibilidades de movimento. (Cruz, 2008, pp. 85, 86). O braço mecânico seria a junção de vários fatores elétricos, mecânicos, eletrônicos e pneumáticas para que todos unidos executem os movimentos programados.

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Figura 1. braço mecânico

Fonte: Próprio do autor (2018)

4.2 Sistema automatizado

Sistema automatizado é um sistema de equipamentos eletrônicos e/ou mecânicos que controlam seu próprio funcionamento, quase sem a intervenção do homem. Automação é diferente de mecanização. A mecanização consiste simplesmente no uso de máquinas para realizar um trabalho, substituindo assim o esforço físico do homem. Já a automação possibilita fazer um trabalho por meio de máquinas controladas automaticamente. Automação é o conjunto das técnicas baseadas em máquinas e programas com objetivo de executar tarefas previamente programadas pelo homem e de controlar sequências de operações sem a intervenção humana. (Cruz, 2008)

Um sistema automático pode ser dividido em dois blocos principais: os elementos de comando e os atuadores. Os atuadores são os componentes do sistema automático que que transformam a energia em trabalho. Os elementos de comando são os componentes que formam o comando propriamente dito. (Cruz, 2008)

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Figura 2. comandos e atuadores

Fonte: (Cruz, 2008, p. 5)  

4.3 Sistemas pneumáticos e eletropneumáticas

A energia pneumática provém da compressão do ar atmosférico em um reservatório, transformando-o em ar comprimido a uma dada pressão de trabalho, o equipamento que executa este processo é chamado de compressor. Quando unimos várias válvulas e atuadores por meio de tubulações, a fim de realizar determinada tarefa, damos ao conjunto o nome de circuito, circuito pneumático ou circuito hidráulico, conforme o caso. O desenho do circuito é chamado diagrama ou esquema. É um desenho simplificado, feito com a utilização de símbolos. Cada componente do circuito é representado por um símbolo. Examinando o diagrama, é possível compreender como funciona um circuito. Um dos símbolos mais importantes é aquele usado para representar válvulas e, principalmente, as válvulas direcionais. Uma válvula pode assumir várias posições, dependendo do estado em que se encontra: não acionada, acionada para a direita,acionada para a esquerda etc. As válvulas direcionais são classificadas de acordo com o número de orifícios para passagem do fluxo de ar ou óleo (vias) e pelo número de posições que ela pode assumir. (Bonacorso, 1997; Cruz, 2008)