O ROBÔ PARALELO TIPO DELTA

UNIVERSIDADE PAULISTA

ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO

Fernando Luiz Viana

Jackson Silva Sá

Guilherme Manzato Santo

ROBÔ PARALELO TIPO DELTA

São Jose do Rio Preto-SP

2015

Fernando Luiz Viana

Jackson Silva Sá

Guilherme Manzato Santo

ROBÔ PARALELO TIPO DELTA

Trabalho de conclusão do curso submetido á Universidade Paulista

de São José do rio Preto, como parte

dos requisitos necessários para a obtenção do Grau de Graduação em Engenharia de Controle e Automação.

Orientador: Prof. André de Paula

São Jose do Rio Preto-SP

2015

Fernando Luiz Viana

Jackson Silva Sá

Guilherme Manzato Santo

TÍTULO DO TRABALHO:

subtítulo

Trabalho de conclusão do curso submetido á Universidade Paulista

de São José do rio Preto, como parte

dos requisitos necessários para a obtenção do Grau de Graduação em Engenharia de Controle e Automação.

Orientador: Prof. André de Paula

Aprovado em:

BANCA EXAMINADORA

_______________________/__/___

Prof.  André de Paula

Universidade Paulista – UNIP

_______________________/__/___

Prof. Nome do Professor

Universidade Paulista – UNIP

_______________________/__/___

Prof. Nome do Professor

Universidade Paulista UNIP

LISTAS DE ILUSTRAÇÕES

Figura 1 – Arduino Mega 2560                                                13

LISTAS DE TABELAS

Tabela 1 – Estatística de Tabelas de emprego no Estado de São Paulo no ano 2002  13

LISTA DE SÍMBOLOS

C Conjunto dos números complexos

LISTAS DE ABREVIATURAS E SIGLAS

ABNT Associação Brasileira de Normas Técnicas

RESUMO

        Este trabalho tem como o foco principal o estudo do robô de arquitetura paralela do tipo delta. Ao se fazer um levantamento sobre este tipo de máquina, percebemos que há diferentes aplicações e que estas por sua vez condizem com uma determinada arquitetura de robô paralelo e seu modo de operação. Sua utilização ainda está em crescimento, sendo este um alvo de pesquisa justamente por se tratar de um equipamento leve com boa versatilidade e precisão. Quanto sua utilização industrial pesquisamos e concluímos que na sua maioria estes vem sendo aplicados em processos onde é exigida rapidez e precisão, mais especificamente em manobras do tipo pega-e-põe. Neste trabalho foi desenvolvido um protótipo para que seja demonstrado o funcionamento básico desse tipo de robô.

ABSTRACT

This work is the main focus of the study of the parallel architecture of the delta type of robot. To make a survey of this type of machine, we realize that there are different applications and that these in turn are consistent with a particular architecture of parallel robot and its mode of operation. Their use is still growing, which is a search target precisely because it is a light equipment with good versatility and precision. The industrial use researched and concluded that mostly these are being applied in cases where speed and precision is required, specifically on the type catch-and-puts maneuvers. This work developed a prototype to be shown the basic operation of this type of robot.        

SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO ...................................................................................................................00

2 TCC.......................................................................................................................................00

3 CONTROLE E AUTOMAÇÃO.........................................................................................00

1. INTRODUÇÃO

        A evolução tecnológica, tem se intensificado cada vez mais mediante as necessidades do homem. Entre todas essas evoluções existem aquelas que se destacam por sua importância seja ela de uso particular ou como as encontradas nas indústrias. Podemos dizer que a revolução industrial, nada mais é do que a combinação perfeita do aprimoramento dos processos mecânicos e de tecnologia da informação, tudo isso para que sejam aplicados dentro das indústrias os modelos de produção usados e implantados por pioneiros no século XX.

        Embora a arquitetura mais usada em robôs seja a do tipo de serial, nas ultimas décadas ouve um significativo aumento na preferência por robôs de arquitetura paralela.

         Os robôs paralelos são muito utilizados nas industrias para operações do tipo ‘pegar-e-posicionar”, que é de extrema necessidade nas indústrias de componentes eletrônicos, farmacêuticas, alimentícias e de cosméticos (FINOTTI, 2008).

        Para se ter uma maior compreensão, é necessário saber do que é constituído o robô paralelo e sua definição segundo a Associação das indústrias de Robótica.

        O robô é um manipulador reprogramável multifuncional, capaz de mover matérias, peças, ferramentas ou objetos especiais, se movendo de acordo com sua programação para que seja realizado a tarefa. (Groover, 1998).

        Para Merlet (2006, p.5) o robô paralelo é constituído de mecanismos de cadeias cinemáticas fechadas no qual o efetuador é ligado a uma base fixa por diversas cadeias cinemática independentes.

        Em 1928 Gwinnett, desenvolveu e patenteou o primeiro mecanismo paralelo, a ideia era fazer uma plataforma móvel para cinema. (SICILIANO; KHATIB, 2008). E em 1942 Pollard desenvolveu um robô paralelo tipo delta de uso exclusivo para pintura de carros.