ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA

PROJETO

ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA PARA COMPETIÇÃO DE ROBÓTICA DA SEMANA DE ENGENHARIA 2015.2.

Segundo Semestre de 2015

Projeto Integrado II, apresentado a Universidade Anhembi Morumbi para a obtenção de nota em Engenharia Elétrica, sob a orientação do Professor Alexandre Miguel de Carvalho.

São Paulo

2015

SUMÁRIO

1        ENUNCIADO DO PROBLEMA        1

1.1        Descrição do projeto        1

1.1.1        Posicionamento e justificativa do problema        1

1.2        Objetivo geral do projeto        3

2        RESULTADOS ESPERADOS        3

3        DESAFIOS CIENTÍFICOS E TECNOLÓGICOS E OS MEIOS E MÉTODOS PARA SUPERÁ-LOS        4

3.1        Equipe e capacitação        4

3.2        Principais desafios tecnológicos        4

3.2.1        Referencial teórico        4

3.2.1.1        Sistemas Embarcados        4

3.2.1.2        Microcontroladores        5

3.2.1.3        Plataforma arduino        6

3.2.1.4        Shields        7

3.2.1.5        Tipos de Arduino        7

3.2.1.5.1        Arduino Uno        7

3.2.1.5.2        Arduino Mega 2560        8

3.2.1.5.3        Arduino Leonardo        8

3.2.1.5.4        Arduino Ethernet        8

3.2.1.5.5        Arduino Nano        9

3.2.1.6        Programação do Arduino        9

3.3        Metodologia        10

3.3.1        Descrição de componentes        10

3.3.1.1        Placa Arduino UNO R3        10

3.3.1.1.1        Principais Características        10

3.3.1.1.2        Alimentação da Placa Arduino Uno R3        11

3.3.1.1.3        Comunicação da Placa        12

3.3.1.1.4        Microcontrolador ATMEL ATMEGA328        13

3.3.1.1.5        Entradas e saídas do Arduino UNO        14

3.3.1.1.6        Programação da placa Arduino UNO        15

3.3.1.2        Sensores        15

3.3.1.2.1        TCRT5000        15

3.3.1.3        Motores DC        16

3.3.1.4        Baterias        16

3.3.1.5        Motor Shield L293D        17

3.3.2        Lista de materiais        18

3.3.3        Orçamento        18

3.3.4        Chassi (Estrutura mecânica)        18

3.3.5        Funcionamento do Projeto        19

3.3.6        Programação        23

3.3.7        Explicação do Código de Programação        26

4        REFERENCIAL TÉCNICO        31

4.1        Arduino Uno        31

4.1.1        Especificação        31

4.2        Motor Shield L293D        31

4.2.1        Especificação        31

4.3        Motor DC 3-6V        32

4.3.1        Especificação        32

4.4        Sensor Óptico Reflexivo TCRT5000        32

4.4.1        Especificação        32

4.5        Cálculos dos Resistores        33

4.5.1        Resistor Emissor        33

4.5.2        Resistor Coletor        33