Relatório As Dificuldades de Aprendizagem Dentro do Desenvolvimento Infantil

[pic 1]

     

Parâmetros Cinemáticos do Robô MOTOMAN UP50N

Engenharia Mecatrônica - Robótica I

André Luiz Simão Dantas

Rogério da Silva Oliveira          

1 - Introdução ao Robô MOTOMAN UP50N e Parâmetros Cinemáticos

O MOTOMAN UP50N é um robô de alta velocidade com um corpo aerodinâmico que requer um espaço mínimo de instalação, podendo trabalhar em estreita colaboração com outras máquinas ao carregar e descarregar peças e produtos.

O UP50N oferece desempenho superior em aplicações como manutenção de máquinas, manuseio e remoção de materiais.

Os parâmetros cinemáticos do robô foram identificados através da análise do diagrama de eixos, fazendo uso das dimensões do robô e utilizando o modelo Denavit-Hartenberg, Assim, com todos os parâmetros do robô, foi possível montar a tabela.

Parâmetros:

= Rotação em torno do eixo z na base do elo;[pic 2][pic 3]

   = distância entre os eixos z ao longo do elo;[pic 4]

   =  distância entre os eixos x ao longo do elo;                                               [pic 5]

   =  Rotação em torno do eixo x na transformação do eixo da base para o eixo do extremo do elo.[pic 6]

[pic 7]

MOTOMAN UP50N - Fonte: RobotWorx

[pic 8]

Diagrama de eixos

Foi possível então, através do diagrama, encontrar os parâmetros de elo e juntas e preencher a tabela dos parâmetros;  

Tabela dos parâmetros do robô MOTOMAN UP50N:

T	[pic 9]	[pic 10]	[pic 11]	[pic 12]
RT0	0°	0	0	0°
0T1	M1	540	145	-90°
1T2	M2-90°	0	870	+180°
2T3	M3+M2	0	110	-90°
3T4	M4	-1025	0	+90°
4T5	M5	0	0	-90°
5T6	M6	-175	0	0°
6TH	0°	0	0	+180°

2 - Programa para o cálculo das posições HX, HY e HZ

Para o cálculo de HX, HY e HZ, o programa utilizado usa como entradas os valores dos ângulos de rotação M1 a M6, além da tabela dos parâmetros previamente encontrados. Com os dados, o programa calcula as matrizes das transformadas, multiplica cada matriz e retorna o valor das posições HX, HY e HZ. O programa foi criado utilizando o software Octave.

...