Robos Moveis

ROBÔS MÓVEIS

Empilhadeira autônoma

RESUMO

Vivemos em um mundo de rápidas transformações tecnológicas, onde trabalhos simples e/ou perigosos são realizados por máquinas. Hoje possuímos robôs que atuam em todas as áreas, como na realização de cirurgias, desarmamento de bombas, em acidentes nucleares e no dia a dia de pessoas com necessidades especiais. No setor industrial a robótica sempre garantiu uma ótima produtividade, uma qualidade uniforme dos produtos, um sistematização dos processos e segurança. Com isso permitimos uma melhor condição de trabalho, substituindo tarefas mais desgastantes por métodos mais simples e vantajosos. Entre os tipos de rôbos usados hoje em dia, temos uma empilhadeira autônoma, que será nosso objeto de estudo, já que a mesma possui uma complexidade moderada de construção e funcionamento. Serão estudados: sistemas de locomoção, sistema de sensoriamento, sistema de comunicação e sistema de localização.

Palavras-Chave:

robôs; empilhadeira; locomoção; localização; comunicação;

ABSTRACT

We live in a world of rapid technological change , where simple jobs and dangerous are performed by machines. Today we have robots working in all areas, such as surgeries , bomb disposal , nuclear accidents and in everyday life of people with special needs. In the industrial sector robotics always guaranteed a great productivity , a uniform product quality, a systematization of processes and security. With that allow a better working condition, replacing most stressful tasks as simple and advantageous methods. Among the types of robots used today , we have an autonomous forklift , which will be our object of study , since it has a moderately complex construction and operation. Will be studied: locomotion systems , sensing system , communication system and monitoring system .

Keywords:

robots ; forklift ; locomotion ; location ; communication;

Sumário

Lista de figuras

1   Introdução geral        

2   Objetivo        

3   Locomoção        

3.1   Sistemas de locomoção terrestre        

3.2   Rodas        

3.3   Esteiras        

3.4   Considerações        

4   Posicionamento e sensores        

4.1   Posicionamento        

4.2   Sensores        

4.3   Considerações        

5   Considerações finais        

6   Conclusão        

7   Referências        

Lista de figuras

1   Robô ambiental hibrido Chico Mendes da Petrobras        

2   Mars Pathfinder. Robô enviado a marte e 1996.        

3   O EOD-Robots carrega, além da garra, um grande arsenal de armas.        

4   Foto do robô-conceito Anna Konda        

5   O BigDog em um teste de laboratório        

6   Rhex        

7   Principais formas construtivas de robôs móveis acionados por rodas        

8   Empilhadeira Hyster J 30 35 40 XNT        

9   Demonstração do uso da triangulação        

10   Sensor ultra sônico        

1. INTRODUÇÃO GERAL

O século XXI chega com grandes avanços na robótica que fazem com que ela se apresente como algo cotidiano nas vidas dessa geração. Assim, é comum ver robôs industriais que soldam, pintam e movimentam grandes peças. Robôs que atuam em laboratórios farmacêuticos, em salas de cirúrgicas ou nas atividades diárias de pessoas necessitadas de atenções especiais. Até robôs que procuram e desativam minas, procuram por sobreviventes em zonas de desastres naturais e realizam tarefas agrícolas como fumigar e realizar a colheita. Sem mencionar os robôs que adquirem fama já que são empregados em acidentes nucleares, naufrágios ou exploração extraterrestre. Definitivamente, a robótica se instala no entorno trazendo segurança e qualidade.

A robótica sempre ofereceu ao setor industrial um excelente compromisso entre produtividade e flexibilidade, uma qualidade uniforme dos produtos, uma sistematização dos processos e a possibilidade de supervisionar e/ou controlar as plantas segundo diferentes parâmetros e critérios. Pode-se destacar quatro vantagens principais dos sistemas robotizados: aumento da produtividade, alta flexibilidade, excelente qualidade e melhoria da segurança. Como resultado, a robotização permite melhorar a qualidade e as condições de trabalho, substituindo tarefas penosas por outras que se realizam em condições muito mais vantajosas. Porém, além disso, a invasão da automatização nos serviços e o ócio permitem melhorar a qualidade de vida dos cidadãos.

Atualmente, devido à grande variedade de configurações, funções e aplicações, não existe uma definição universal para robô. A definição mais aceita é da Robot Institute of America (RIA) que diz o seguinte: "robô é um manipulador, multifuncional reprogramavel projetado para movimentar materiais, peças, ferramentas ou dispositivos especializados através de vários movimentos programados para o desempenho de uma variedade de tarefas"(CHEN; CHEN; CHASE, 2009b).

Os robôs móveis não se enquadram nesta definição, pois nem todos movimentam objetos e seus movimentos não são programados de forma sequencial, e sim dependem da tomada de decisão baseada em sua situação atual.