Localização de Monte Carlo e a Determinação de Trajetória por Robôs Autônomos

Localização de Monte Carlo e a determinação de trajetória por robôs autônomos

Raphael de Souza Ávila

Dois problemas que os robôs autônomos enfrentam é falta do conhecimento sobre sua posição dentro do ambiente em que se encontram e a definição de uma tragetória até um determinado ponto no ambiente. O problema da localização pode ser dividido entre

localização local e global (1). De acordo com (2), alguns dos problemas na robótica são a determinação da posição global e o rastreio local, sendo a determinação do posicionamento global a habilidade de determinar a posição do robô a partir do mapa do ambiente em que se encontra, dado que a única informação recebida é de que o robô se encontra nesse ambiente. Após a determinação da posição do robô no ambiente, o problema se torna o rastreamento do robô com o passar do tempo. Os robôs autônomos necessitam dessas, dentre outras, habilidades para que sejam capazes de realizar determinadas tarefas, como, por exemplo, ser o guia em um museu para os visitantes.

A localização global do robô no ambiente e a determinação de uma trajetória para que este robô se movimente até um alvo são dois problemas nos quais este trabalho se propõe a tratar.

1. Jung, M. and Song, J. B. (2017). Efficient autonomous global localization for service robots using dual laser scanners and rotational motion. International Journal of Control, Automation and Systems, 15(2):743–751.
2. Dellaert, F., Fox, D., Burgard, W., and Thrun, S. (1999). Monte carlo localization for mobile robots. In Robotics and Automation, 1999. Proceedings. 1999 IEEE International Conference on, volume 2, pages 1322–1328. IEEE.