O projeto proposto para semana de competição de engenharia

Centro universitário Anhanguera[pic 1]

Campus Vila mariana (unid. 2)

               

                      Projeto: Robô segue faixa

                         Engª  Mecânica   4º semestre

Alunos: Emerson dos santos soares  RA:2472258799

            Caio Júlio                                   RA:2463247354

             Gabriel gentil                            RA:9322816218

             Diego Moraes de Souza          RA:2479174316

Conteúdo

1 Descrição do Projeto 3

2 Introdução 4

3 Descrição do Projeto

3.1 Objetivo Geral  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Objetivos Específicos  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Revisão Bibliográfica

4.1 Divisor de tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Sensor LDR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Referências Bibliográficas

5.1 filipeflop.com.br . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 nerdeletricoblogspot.com . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 Descrição do Projeto

O projeto proposto para semana de competição de engenharia

foi projetar, simular e desenvolver um robô de locomoção autônomo que possa, sem a utilização de qualquer controle remoto, eletrônica digital, percorrer uma trajetória predeterminada, onde no presente caso, o robô seguir a uma linha da cor preta em um fundo branco. O projeto consiste de um sistema de emissão e detecção da luz refletida no solo e, a partir da intensidade do sinal captado, realizar o controle de dois motores de corrente contínua através de um circuito composto basicamente por amplificadores operacionais, transistores e resistores.

2 Introdução

Um robô (ou robot) é um dispositivo [1], ou grupo de dispositivos, eletromecânicos ou biomecânicos capazes de realizar trabalhos de maneira autônoma ou pré-programada. Os robôs são comumente utilizados na realização de tarefas em locais mal iluminados, ou na realização de tarefas sujas ou perigosas para os seres humanos. Os robôs industriais utilizados nas linhas de produção são a forma mais comum de robôs, uma situação que está mudando recentemente com a popularização dos robôs comerciais limpadores de pisos e cortadores de gramas. Outras aplicações são: tratamento de lixo tóxico, exploração subaquática e espacial, cirurgias, mineração, busca e resgate, e localização de minas terrestres. Os robôs também aparecem nas áreas de entretenimento e tarefas caseiras. 

[pic 2]  Robô humanoide da Toyota

Ignorando a definição oficial da RIA (Robotics Industries Association), um robô seria um dispositivo automático que possui conexões de realimentação (feedback) entre seus sensores, atuadores e o ambiente, dispensando a ação do controle humano direto para realizar determinadas tarefas, podendo também haver robôs parcialmente controlados por pessoas. O grau de automatização de um robô pode atingir o nível de aprendizado automático, dependendo dos algoritmos utilizados - ainda que com muitas limitações, devido às óbvias dificuldades de simular a realidade em nível computacional. [3]

Os robôs executam tarefas através de atuadores (elétricos, pneumáticos, sonoros etc.), produzindo sons, acendendo elementos luminosos ou displays, movendo um braço, abrindo ou fechando garra robótica, ou realizando o seu próprio deslocamento.

O controle é provido por algoritmos que relacionam as entradas e saídas do robô, através de unidades de processamento eletrônicas e de softwares, que podem ser desde um circuito eletrônico de controle até mesmo um computador pessoal. Por esta definição, muitos dispositivos automáticos poderiam ser chamados de robôs.

A grande maioria dos robôs seriais existentes está na indústria e lá, as tarefas mais executadas são o deslocamento em um ambiente (locomoção) e a movimentação de objetos ao seu redor (manipulação). Esta distinção por tarefas pode dividir os robôs em duas categorias: robôs móveis e robôs manipuladores, ainda que alguns executem ambas as funções.

As estruturas mecânicas dos robôs são elaboradas de forma a executar determinados movimentos. Os manipuladores são geralmente em forma de braço antropomórfico. Suas articulações podem executar movimentos de rotação e de translação.

3  Descrição do Projeto

Este projeto tem como intuito de  implementar  um sistema que utilize um sistema eletrônica analogico, para o deslocamento do robô guiado por sensores que detectam uma faixa de cor.

3.1  Objetivo Geral

Desenvolver um robô capaz de se movimentar através de uma trajetória plana demarcada por uma faixa escura envolta por um meio claro através de sensores compostos por diodos emissores de  luz infravermelha e foto transistores, motores DC e um circuito de controle analogico baseado em amplificadores operacionais.

3.2 Objetivos Especıficos

• Entender o funcionamento dos sensores

• Projetar um circuito com amplificadores operacionais que atuam na funcão de comparação

• Dimensionar os componentes de forma a permitir o controle dos motores do robô

• Simular o circuito para provar funcionalidade do projeto

• Implementar  o circuito do robô seguidor de faixa em placa de circuito impresso

4 Revisão Bibliográfica

Com o intuito de obter-se um melhor entendimento dos componentes e procedimentos realizados neste trabalho, segue abaixo uma r ́apida revis ̃ao bibliogr ́afica dos principais temas e conceitos teóricos necessários para o entendimento do projeto.