Robótica e Manufatura – Exercícios com encoder ótico incremental

Robótica e Manufatura – Exercícios com encoder ótico incremental

Suponha o caso hipotético abaixo apresentado e que o motor possua um encoder^[1] ótico incremental acoplado:

[pic 1][pic 2]

1. Para os discos pertinentes ao encoder incremental^[2] ótico, informe as precisões em % de cada um deles.

[pic 3]

1. Qual seria o menor ângulo de giro percebido pelo encoder para cada caso:

1. 16 pulsos/ volta
2. 32 pulsos/ volta
3. 64 pulsos/ volta
4. 128 pulsos/ volta
5. 516 pulsos/ volta

1. Supondo que hipoteticamente o acoplamento do motor com a esteira fosse direto, e r = 5cm, qual seria o menor deslocamento em cm percebido pelo encoder para cada caso:

1. 16 pulsos/ volta
2. 32 pulsos/ volta
3. 64 pulsos/ volta
4. 128 pulsos/ volta
5. 516 pulsos/ volta

1. Quantos pulsos seriam necessários para uma peça sobre a esteira percorresse 2,35 m

1. 16 pulsos/ volta
2. 32 pulsos/ volta
3. 64 pulsos/ volta
4. 128 pulsos/ volta
5. 516 pulsos/ volta

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